(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210717532.1 (22)申请日 2022.06.23 (71)申请人 苏州艾氪英诺机器人科技有限公司 地址 215011 江苏省苏州市高新区向街8号 (72)发明人 曾帅　张磊　 (74)专利代理 机构 北京众达德权知识产权代理 有限公司 1 1570 专利代理师 刘杰 (51)Int.Cl. G06V 20/54(2022.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 一种点云数据处 理方法、 装置及电子设备 (57)摘要 本发明公开了一种点云数据处理方法、 装置 及电子设备， 方法包括对图像采集设备采集的场 景图像进行图像识别， 获取场景图像中预设场景 类型对应的区域场景图像和交通标识； 获取雷达 采集数据中与场景图像对应的场景点云， 基于将 区域场景图像和交通标识映射到场景点云中， 获 得区域场景点云和交通标识点云； 对区域场景点 云进行特征提取， 获得特征平面， 以及交通标识 点云在特征平面中的位置信息； 基于位置信息， 将目标对象点云与区域场景点云进行点云融合， 获得新的点 云数据。 本实施例基于场景图像和场 景点云， 结合已有的目标对象点云进行点云融 合， 解决了现有技术中点云数据覆盖不全面、 采 集时间周期长的技 术问题。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115187934 A 2022.10.14 CN 115187934 A 1.一种点云数据处 理方法， 其特 征在于， 包括： 对图像采集设备采集的场景图像进行图像识别， 获取所述场景图像中预设场景类型对 应的区域场景图像和交通标识； 获取雷达采集数据中与所述场景图像对应的场景点云， 将所述 区域场景图像和所述交 通标识映射到所述场景点云中， 获得区域场景点云和交通标识点云； 对所述区域场景点云进行特征提取， 获得特征平面， 以及所述交通标识点云在所述特 征平面中的位置信息； 基于所述位置信息， 将目标对象点云与所述区域场景点云进行点云融合， 获得新的点 云数据。 2.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述交通标识包括车道线和行进方向标识； 所述基于所述位置信息， 将目标对象点云与所述区域场景点云进行点云融合， 获得新 的点云数据， 包括： 基于所述行进方向标识确定目标对象的行驶方向和角度； 基于所述位置信息、 所述行驶方向和角度， 将目标对象点云与所述区域场景点云进行 点云融合， 获得新的点云数据。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述行进方向标识包括车辆行驶方向标识 和/或斑马线； 所述目标对象包括车辆和/或行 人。 4.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述位置信息， 将目标对象点云与 所述区域场景点云进行点云融合， 获得新的点云数据， 包括： 获取预设天气条件下的点云特 征； 基于所述位置信 息和所述点云特征， 将目标对象点云与 所述区域场景点云进行点云融 合， 获得新的点云数据。 5.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述位置信息， 将目标对象点云与 所述区域场景点云进行点云融合， 获得新的点云数据， 包括： 获取多种交通状态， 以及每种交通状态对应的目标对象的数量和目标对象之间的相对 位置； 针对每种交通状态， 基于所述位置信 息、 所述目标对象的数量以及所述相对位置， 将目 标对象点云与所述区域场景点云进行点云融合， 获得新的点云数据。 6.如权利要求1 ‑4任一所述的方法， 其特征在于， 所述将所述区域场景图像和所述交通 标识映射到所述场景点云中， 获得区域场景点云和交通标识点云， 包括： 基于所述图像采集设备和所述雷达之间的联合标定信 息， 获取图像数据和点云数据之 间对应的旋转矩阵和平 移矩阵； 基于所述场景点云、 所述旋转矩阵以及所述平移矩阵， 将所述区域场景图像和所述交 通标识映射到所述场景点云中， 获得区域场景点云和交通标识点云。 7.如权利要求1 ‑4任一所述的方法， 其特征在于， 所述对图像采集设备采集的场景图像 进行图像识别， 获取 所述场景图像中预设场景类型对应的区域场景图像和交通标识， 包括： 对图像采集设备采集的场景图像进行语义分割， 获得所述预设场景类型的区域场景图 像； 获取所述场景图像的光照强度， 并基于所述光照强度对所述区域场景图像进行图像补权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115187934 A 2偿和色彩增强； 对图像补偿和色彩增强后的区域场景图像进行交通标识 识别， 获取 所述交通标识。 8.一种点云数据处 理装置， 其特 征在于， 包括： 图像识别单元， 用于对图像采集设备采集的场景图像进行图像识别， 获取所述场景图 像中预设场景类型对应的区域场景图像和交通标识； 映射单元， 用于获取雷达采集数据中与所述场景图像对应的场景点云， 将所述区域场 景图像和所述交通标识映射到所述场景点云中， 获得区域场景点云和交通标识点云； 特征提取单元， 用于对所述区域场景点云进行特征提取， 获得特征平面， 以及所述交通 标识点云在所述特 征平面中的位置信息； 融合单元， 用于基于所述位置信息， 将目标对象点云与所述区域场景点云进行点云融 合， 获得新的点云数据。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括有存储器， 以及一个或者一个以上的程序， 其中一 个或者一个以上的程序存储于存储器中， 且经配置由一个或者一个以上处理器执行所述一 个或者一个以上的程序实现如权利要求1 ‑7任一所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行时实现如权利要求1 ‑7任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115187934 A 3