(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210761287.4 (22)申请日 2022.06.29 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400023 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 董伟　 (74)专利代理 机构 上海光华专利事务所(普通 合伙) 31219 专利代理师 唐勇 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 17/20(2006.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 10/80(2022.01)G06V 20/64(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 一种目标检测方法、 装置、 设备及 介质 (57)摘要 本发明提供一种多传感器融合的3D目标检 测方法， 包括： 获取同一时刻 目标场景的二维图 像和三维彩色点云数据； 对所述二维图像进行图 像语义分割， 得到语义分割图； 将所述三维彩色 点云数据与所述语义分割图进行融合得到融合 数据， 并基于所述融合数据得到彩色点云数据； 对所述彩色点云数据进行特征提取， 得到待检测 特征； 利用训练好的点云目标检测模型， 基于所 述待检测特征得到检测结果。 本发 明融合二维图 像和点云各自优点， 具有检测精度高， 尤其在行 人， 两轮车等小目标的检测， 容 易部署等优势。 权利要求书2页 说明书8页 附图7页 CN 115115597 A 2022.09.27 CN 115115597 A 1.一种目标检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取同一时刻目标场景的二维图像和三维彩色点云数据； 对所述二维图像进行图像 语义分割， 得到语义分割图； 将所述三维彩色点云数据与 所述语义分割图进行融合得到 融合数据， 并基于所述融合 数据得到彩色点云数据； 对所述彩色点云数据进行 特征提取， 得到待检测特 征； 利用训练好的点云目标检测模型， 基于所述待检测特 征得到检测结果。 2.根据权利要求1所述的目标检测方法， 其特征在于， 所述对所述彩色点云数据进行特 征提取的步骤前， 所述方法还 包括： 对所述彩色点云数据在鸟瞰视角进行网格划分， 得到若干个网格； 遍历所有网格， 获取包 含彩色点云数据的非空网格； 对所述非空网格内的点云进行随机采样； 基于随机采样得到的彩色点云数据进行 特征提取， 得到待检测特 征。 3.根据权利要求2所述的目标检测方法， 其特征在于， 所述对所述彩色点云数据进行网 格划分前， 还 包括： 获取所述彩色点云数据中的感兴趣区域； 对感兴趣区域内的彩色点云数据进行网格划分。 4.根据权利要求2所述目标检测方法， 其特征在于， 所述利用训练好的点云目标检测模 型， 基于所述待检测特 征得到检测结果， 包括： 利用点云目标检测模型的主干网络对所述采样特 征进行特征提取， 得到伪特 征图； 利用点云目标检测模型中的特征融合网络对所述伪特征图进行多尺度特征采样并融 合， 得到融合特 征图； 利用点云目标检测模型中的检测头对所述融合特 征图进行检测， 得到检测结果。 5.根据权利要求3所述的目标检测方法， 其特征在于， 采用FPN网络对所述伪特征进行 多尺度特 征采样。 6.根据权利要求1所述的目标检测方法， 其特征在于， 所述对所述二维图像进行图像语 义分割， 包括： 利用训练好的语义分割模块对所述二维图像进行语义分割； 所述语义分割模型为 BiSeNet。 7.根据权利要求1所述的目标检测方法， 其特征在于， 所述将所述三维彩色点云数据与 所述语义分割图进行融合得到融合数据， 包括： 将所述三维彩色点云数据投影至所述语义分割图上， 得到融合数据。 8.一种目标检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取同一时刻目标场景的二维图像和三维彩色点云数据； 语义分割模块， 用于对所述 二维图像进行图像 语义分割， 得到语义分割图； 融合模块， 用于将所述三维彩色点云数据与所述语义分割图进行融合得到融合数据， 并基于所述融合数据得到彩色点云数据； 特征提取模块， 用于对所述彩色点云数据进行 特征提取， 得到待检测特 征； 检测模块， 用于利用训练好的点云目标检测模型， 基于所述待检测特 征得到检测结果。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115115597 A 29.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 用于存储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理 器执行时， 使得 所述电子设备实现如权利要求1至7中任一项所述的目标检测方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机程序， 当所述计算机程 序被计算机的处 理器执行时， 使计算机执 行权利要求1至7中任一项所述的目标检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115115597 A 3