(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210703029.0 (22)申请日 2022.06.21 (71)申请人 佛山仙湖实验室 地址 528200 广东省佛山市南海区丹灶镇 仙湖度假区阳光路3号仙湖湾商业广 场C座内C1号办公室 (72)发明人 颜伏伍　赵肖斌　尹智帅　陈诗畅　 全昕　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 专利代理师 刘力 (51)Int.Cl. B60T 7/12(2006.01) B60T 8/171(2006.01) B60T 8/172(2006.01)B60T 8/174(2006.01) B60T 8/1755(2006.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 一种结合距离和时间因素的车辆分级制动 控制方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种结合距离和时间因素的 车辆分级制动控制方法及系统， 其中所述方法包 括： 获取自车前方的目标障碍物的行驶特征数 据； 对所述目标障碍物的行驶特征数据进行防碰 距离解析， 得到第一危险系数； 对所述目标障碍 物的行驶特征数据进行防碰时间解析， 得到第二 危险系数； 对 所述第一危险系数和所述第二危险 系数进行耦合判断， 得到自车的分级制动切换控 制策略。 本发 明通过将自车与目标障碍物之间的 防碰距离和防碰时间作为制定自车分级制动切 换控制策略的双重参考依据， 使得AEB系统可以 实时执行更加可靠的制动状态切换动作， 进而使 得驾驶员在自车制动过程中更加安全舒 适。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115214570 A 2022.10.21 CN 115214570 A 1.一种结合距离和时间因素的车辆分级制动控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取自车 前方的目标障碍物的行驶特 征数据； 对所述目标障碍物的行驶特 征数据进行防碰距离解析， 得到第一 危险系数； 对所述目标障碍物的行驶特 征数据进行防碰时间解析， 得到第二 危险系数； 对所述第一危险系数和所述第 二危险系数进行耦合判断， 得到自车的分级制动切换控 制策略。 2.根据权利要求1所述的结合距离和时间因素的车辆分级制动控制方法， 其特征在于， 所述获取自车 前方的目标障碍物的行驶特 征数据包括： 利用摄像头获取目标障碍物的图像特征数据， 再基于YOLO算法将所述目标障碍物的图 像特征数据以目标框的形式表示在所述摄像头所在的像素坐标系下， 得到单个障碍物目标 框； 利用毫米波雷达获取自车前方的所有障碍物的物 理特征数据， 再将所述所有障碍物的 物理特征数据以检测框的形式映射到所述像素坐标系下进行表示， 得到多个障碍物检测 框； 将所述多个障碍物检测框与 所述单个障碍物目标框进行匹配度检测， 从中筛选出匹配 度最高的一个障碍物检测框， 再将该障碍物检测框所对应的障碍物的物理特征数据作为所 述目标障碍物的行驶特 征数据输出。 3.根据权利要求1所述的结合距离和时间因素的车辆分级制动控制方法， 其特征在于， 所述目标障碍物的行驶特征数据包括所述目标障碍物与自车之间的相对速度以及所述目 标障碍物与自车之间的相对距离 。 4.根据权利要求3所述的结合距离和时间因素的车辆分级制动控制方法， 其特征在于， 所述第一 危险系数的计算公式为： 其中， Va为自车速度， Vb为所述目标障碍物的速度， Ta为驾驶员反应阶段时间， Tb为制动 器协调阶段时间， Tc为减速度增长阶段时间， a为制动减 速度， S0为自车制动阶段结束后距离 所述目标障碍物的最小安全距离， D为自车制动过程中距离所述 目标障碍物的最小行车安 全距离， DB为报警安全距离， DA为所述目标障碍物与自车之间的相对距离， ε为第一危 险系 数。 5.根据权利要求4所述的结合距离和时间因素的车辆分级制动控制方法， 其特征在于， 所述第二危险系数的计算公式为： iTTC＝(Va‑Vb)/DA， 其中的iTTC为第二危险系数， (Vb‑Va) 指的是所述目标障碍物与自车之间的相对速度。 6.根据权利要求5所述的结合距离和时间因素的车辆分级制动控制方法， 其特征在于， 自车的分级制动切换控制策略具体表现为： 自车当前处于一级制动状态： 当1.2<ε≤1.8时， 自车从一级制动状态切换为二级制动权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115214570 A 2状态； 当 ε≤ 0.2时， 自车从一级制动状态切换为五级制动状态； 自车当前处于二级制动状态： 当ε>1.8时， 自车从二级制动状态切换为一级制动状态； 当iTTC>3时， 自车从二级制动状态切换为五级制动状态； 当0.5< ε≤1.2时， 自车从二级制动 状态切换为 三级制动状态； 自车当前处于三级制动状态： 当ε>1.2时， 自车从三级制动状态切换为二级制动状态； 当iTTC>2时， 自车从三级制动状态切换为五级制动状态； 当0.2< ε≤0.5时， 自车从三级制动 状态切换为四级制动状态； 自车当前处于四级制动状态： 当ε>0.5时， 自车从四级制动状态切换为三级制动状态； 当iTTC>1.5或者 ε≤ 0.2或者DA<12m时， 自车从四级制动状态切换为五级制动状态； 自车当前处于五级制动状态： 当Va＝0时， 自车从五级制动状态切换为 一级制动状态。 7.根据权利要求6所述的结合距离和时间因素的车辆分级制动控制方法， 其特征在于， 自车的分级制动状态具体表现为： 当自车处于一级制动状态时， 制动减速度设置为a＝0； 当自车处于二级制动状态时， 采用轻微声光报警与轻微震动相结合的方式， 制动减速 度设置为a＝1m/s2； 当自车处于三级制动状态时， 采用轻微声光报警与轻微震动相结合的方式， 制动减速 度设置为a＝1.5m/s2； 当自车处于四级制动状态时， 采用强烈声光报警与强烈震动相结合的方式， 制动减速 度设置为a＝3m/s2； 当自车处于五级制动状态时， 采用强烈声光报警与强烈震动相结合的方式， 制动减速 度设置为a＝5m/s2。 8.一种结合距离和时间因素的车辆分级制动控制系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 至少一个处 理器； 至少一个存 储器， 用于存 储至少一个程序； 当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行， 使得所述至少一个处理器实现如权 利要求1至7中任意 一项所述的结合距离和时间因素的车辆分级制动控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115214570 A 3