(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210796618.8 (22)申请日 2022.07.06 (71)申请人 广东电网有限责任公司 地址 510000 广东省广州市越秀区东 风东 路757号 申请人 广东电网有限责任公司东莞供电局 (72)发明人 潘维　袁炜灯　吴轲　郭约法　 陈振良　张熙　汪万伟　柏东辉　 卢旺　吴栋　钟志明　李祺威　 陈浩良　胡晓军　徐云　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 岳晓萍 (51)Int.Cl. G06V 10/80(2022.01)G06V 10/82(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 位姿估计方法、 装置、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种位姿估计方法、 装 置、 电子设备及存储介质。 其中， 方法包括： 获取 移动设备在目标时刻下所处环境的图像数据以 及惯性数据； 分别对图像数据以及 惯性数据进行 特征提取， 得到图像数据的图像特征以及惯性数 据的惯性特征； 根据图像特征以及惯性特征， 确 定融合特征； 根据融合特征确定移动设备在目标 时刻下的位姿。 本发明实施例的方案， 可 以准确 地确定移动设备在不同时刻下的位姿。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 115170914 A 2022.10.11 CN 115170914 A 1.一种位姿估计方法， 其特 征在于， 包括： 获取移动设备在目标时刻下 所处环境的图像数据以及惯性数据； 分别对所述图像数据以及所述惯性数据进行特征提取， 得到所述图像数据的图像特征 以及所述惯性数据的惯性特 征； 根据所述图像特 征以及所述惯性特 征， 确定融合特 征； 根据所述融合特 征确定所述移动设备在所述目标时刻下的位姿。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取移动设备在目标时刻下所处环境 的图像数据以及惯性数据， 包括： 通过所述移动设备中安装的各图像传感器获取所述移动设备在目标时刻下所处环境 的图像数据； 通过所述移动设备中安装的惯性传感器获取所述移动设备在目标时刻下的惯性数据； 其中， 所述惯性数据包括角速度数据和/或加速度数据。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述分别对所述图像数据以及所述惯性数 据进行特征提取， 得到所述图像数据的图像特 征以及所述惯性数据的惯性特 征， 包括： 通过多个不同大小的卷积核依次对所述图像数据进行扫描， 提取所述图像数据中的图 像特征信息； 分别沿水平方向和竖直方向对所述图像特征信 息进行池化， 得到与 所述图像数据对应 的图像特 征。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述分别对所述图像数据以及所述惯性数 据进行特征提取， 得到所述图像数据的图像特 征以及所述惯性数据的惯性特 征， 还包括： 通过多个一维卷积核对所述惯性数据进行扫描， 提取所述惯性数据中的惯性特征信 息； 分别沿水平方向和竖直方向对所述惯性特征信 息进行池化， 得到与 所述惯性数据对应 的惯性特 征。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述图像特征以及所述惯性特 征， 确定融合特 征， 包括： 将所述图像特征与 所述惯性特征进行级联， 并通过编码器将级联后的图像特征与惯性 特征进行融合， 得到融合特 征。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述融合特征确定所述移动设备 在所述目标时刻下的位姿， 包括： 通过全连接层对所述融合特 征进行处 理， 得到所述移动设备在目标时刻下的位姿。 7.根据权利要求1 ‑6中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述图像特征与 所述惯性特征 的维度不同； 所述移动设备为无 人机、 无人车或者机器人。 8.一种位姿估计装置， 其特 征在于， 包括： 数据获取模块， 用于获取移动设备在目标时刻下 所处环境的图像数据以及惯性数据； 特征提取模块， 用于分别对所述图像数据以及所述惯性数据进行特征提取， 得到所述 图像数据的图像特 征以及所述惯性数据的惯性特 征； 融合特征确定模块， 用于根据所述图像特 征以及所述惯性特 征， 确定融合特 征；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115170914 A 2位姿确定模块， 用于根据所述融合特 征确定所述移动设备在所述目标时刻下的位姿。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 位姿估计方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处 理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的位姿估计方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115170914 A 3