(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210696192.9 (22)申请日 2022.06.20 (71)申请人 江苏集萃未来城市应用技 术研究所 有限公司 地址 215000 江苏省苏州市相城经济技 术 开发区澄阳街道澄阳路116号阳澄湖 国际创业园3号楼3层3 01-313房屋 (72)发明人 牛运丰　汤立凡　张昊　李君扬　 (74)专利代理 机构 苏州久元知识产权代理事务 所(普通合伙) 32446 专利代理师 潘宏伟 (51)Int.Cl. G06V 10/80(2022.01) G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 基于图优化视觉紧耦合定位的多传感器采 集方法 (57)摘要 本发明公开了基于图优化视觉紧耦合定位 的多传感器采集方法， 包括以下步骤， 首先进行 图像采集融合， 多个视觉传感器同步启动对设备 不同角度位置进行图像采集， 图像采集后， 进行 图像融合， 并将融合后的图像发送至控制器， 由 控制器获得设备全方位图像， 然后建立三维模 型， 根据获取的设备全方位图像， 构建三维设备 模型图形， 三模模型构建后， 根据传感器实时采 集的设备多方位图像数据； 本发 明专利通过采用 多个视觉传感器获得设备多 方位角度图像信息， 通过构建三维设备模型， 测量计算设备每次动作 的具体运动角度， 利用得到的设备角度， 得到更 精准设备动作位姿， 且通过比对 标定的设备动作 角度位姿， 还能够实现对设备位姿的自动校正。 权利要求书2页 说明书5页 CN 115082760 A 2022.09.20 CN 115082760 A 1.基于图优化视 觉紧耦合定位的多传感器采集方法， 其特 征在于： 包括以下步骤： 步骤1： 图像采集融合： 多个视觉传感器同步启动对设备不同角度位置进行图像采集， 图像采集后， 进行图像融合， 并将融合后的图像发送至控制器， 由控制器获得设备全方位图 像； 步骤2： 建立三维模型： 根据获取的设备全方位图像， 构建三维设备模型图形， 三模模型 构建后， 根据传感器实时采集的设备多方位图像数据， 由控制器控制， 三 维模型根据设备的 运动姿态变化进行实时变化； 步骤3： 三模模型角度测量： 多视觉传感器实时采集的设备每次运动的轨迹， 三维模型 都会跟随设备 的运动轨迹进行变化， 根据三维模型每次运动的轨迹， 计算设备每次运动轨 迹的角度， 并对三维模型设备 的计算角度进行实时记录至控制器， 直至设备完成第一次全 部动作的运动： 步骤4： 位姿校正： 之后设备第二次、 第三次及后续的每次全部动作， 多视觉传感器都会 采集设备 的运动图像， 同时三维模型也会跟随传感器采集的图像进行运动， 三维模型之后 每次运动时的角度都会得到计算， 并且都会和 第一次设备记录的设备全部运动角度进 行对 比， 当之后设备的每次运动的动作角度与记录的第一次设备运动的动作角度经过对比后误 差不大时， 设备保持位姿继续进行运动， 而当对比后， 角度误差过大时， 由控制器对设备发 布位姿校正指令， 设备接收指令后， 改变相应位姿。 2.根据权利要求1所述的基于图优化视觉紧耦合定位的多传感器采集方法， 其特征在 于： 在步骤1中， 多视觉传感器采集的图像信息， 在融合过程中， 出现设备位置重叠的， 重叠 位置自动覆盖， 从而形成完整的设备全方位图形。 3.根据权利要求1所述的基于图优化视觉紧耦合定位的多传感器采集方法， 其特征在 于： 在步骤1中， 多视 觉传感器以环绕 式分布在设备周围。 4.根据权利要求1所述的基于图优化视觉紧耦合定位的多传感器采集方法， 其特征在 于： 在步骤1中， 多个视 觉传感器由同步控制器控制开关。 5.根据权利要求1所述的基于图优化视觉紧耦合定位的多传感器采集方法， 其特征在 于： 在步骤2中， 三维设备的模型的构建由多个视 觉传感器采集的设备多方位图形为原型。 6.根据权利要求1所述的基于图优化视觉紧耦合定位的多传感器采集方法， 其特征在 于： 在步骤2中， 设备三维模型构建完成后， 可同步构建 设备构建图。 7.根据权利要求1所述的基于图优化视觉紧耦合定位的多传感器采集方法， 其特征在 于： 在步骤3中， 设备动作的测量工作， 均通过三维模型进行测量。 8.根据权利要求1所述的基于图优化视觉紧耦合定位的多传感器采集方法， 其特征在 于： 在步骤3中， 设备的第一次动作的运动记录信息经过计算后的角度信息， 标定为基础信 息。 9.根据权利要求1所述的基于图优化视觉紧耦合定位的多传感器采集方法， 其特征在 于： 在步骤3中， 设备第一次的运动角度信息能够通过第二次设备的角度计算记录进行对 比， 两次对比后的角度信息若偏差不大， 那么设备的第一次的基础信息则为标定角度信息， 若是偏差过大， 那么就取设备第三次的角度信息和第一次与第二次对比， 直至对比后的记 录差别浮动相差不多， 若 是需要精准信息， 那么就对比出最精准的记录信息， 将其标定为固 定角度信息 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115082760 A 210.根据权利要求1所述的基于图优化视觉 紧耦合定位的多传感器采集方法， 其特征在 于： 在步骤4中， 设备位姿改变后， 设备的位姿及运动关系将能够直接满足构建图所形成的 边， 从而可实现图优化。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115082760 A 3