(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210751869.4 (22)申请日 2022.06.29 (71)申请人 蓝普金睛 （北京） 科技有限公司 地址 100020 北京市朝阳区北辰东路8号15 号楼(H座)9层90 6室 (72)发明人 樊帆　周台典　 (74)专利代理 机构 重庆上义众和专利代理事务 所(普通合伙) 50225 专利代理师 郭维 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06V 10/22(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06N 3/04(2006.01)G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 基于巡检机器人的焦化炉开闭器阀门的识 别检测方法 (57)摘要 一种基于巡检机器人的焦化炉开闭器阀门 的识别检测方法， 具体步骤为： 步骤一： 在开闭器 阀门上增加便于图像识别的辅助图像标识； 步骤 二： 采集图像数据， 进行模型训练， 建立焦化炉开 闭器阀门数据集； 步骤三： 通过巡检机器人采集 开闭器阀门图像数据， 判断状态是否正常， 是则 继续下一个开闭器阀门图像检查， 否则将异常数 据发送控制中心。 本发明首先通过对开闭器阀门 添加两类辅助标识， 按照检测需求对应安装在开 关盖和伸缩杆上， 便于检测识别算法实现。 然后 通过轨道巡检机器人进行巡检拍摄， 将拍摄的数 据， 传输至检测识别模块。 检测识别算法是在 yolov3的基础上， 进行优化改进， 更换backbone 网络为Mobi leNet V2减少网络深度， 提升 速度。 权利要求书2页 说明书8页 附图8页 CN 115272190 A 2022.11.01 CN 115272190 A 1.一种基于巡检机器人的焦化炉开闭器阀门的识别检测方法， 其特征在于， 具体步骤 为： 步骤一： 在开闭器阀门上增 加便于图像识别的辅助图像标识； 步骤二： 采集图像数据， 进行模型训练， 建立焦化炉开闭器阀门数据集； 步骤三： 通过巡检机器人采集开闭器阀门图像数据， 判断状态是否正常， 是则继续下一 个开闭器阀门图像 检查， 否则将异常数据发送控制中心。 2.根据权利要求1所述基于巡检机器人的焦化炉开闭器阀门的识别检测方法， 其特征 在于， 所述 步骤二具体为： 2.1、 设定 巡检机器人参数， 用于采集每 个开闭器阀门图像数据； 2.2、 启动机器人， 开始巡检进行 数据采集； 2.3、 数据预处理， 利用图像数据增强库对数据进行翻转、 旋转、 缩放、 裁剪、 平移、 添加 噪声等将采集的数据进行 数据增强， 以提高模型的泛化能力和鲁棒 性； 2.4、 数据标注， 利用图形图像注释工具对辅助图像标识进行分别标注， 最终生成每张 图片的xml文件； 2.5、 神经网络 框架编译； 2.6、 将数据存放到神经网络 框架中； 2.7、 对文件格式进行转换； 2.8、 对主干网络进行 轻量化级优化， 采用Mobi leNet v2基础网络； 2.9、 检测尺度网络调整； 2.10、 激活函数调整， 原始MobileNet  V2网络中 的开始和末尾部分的ReLU6激活函数修 改为h‑swish； 2.11、 BN层与CONV层合并， 故模型中将部分网络层的BN层的参数合并到卷积层中， 以提 升模型运 算速度； 2.12、 框回归损失的调整， 为提 高精度， 框回归损失函数进行优化调整， 采用DIOU， 将原 始框回归损失函数调整为： 其中b， bgt分别代表预测框和真实框的中心点， 且ρ 代表的是计算两个中心点 的欧式距 离， c代表的是能够同时包 含预测框和真实框的最小包区域的对角线距离； 2.13、 开始训练。 3.根据权利要求1所述基于巡检机器人的焦化炉开闭器阀门的识别检测方法， 其特征 在于： 所述 步骤三具体为； 3.1、 加载已训练完成的权值文件； 3.2、 图像加载检测， 将轨道巡检机器人拍摄的开闭器阀门图像， 输入到模型网络中， 模 型即可输出对应的检测信息， 输出信息内容包括， single和double类别的置信度， 检测框的 中心点坐标和框的宽高， 以及检测框的置信度； 3.3、 开关状态判别， 根据输出的检测框， 即辅助标签的位置， 中心位置y坐标信息， 来判 定当前开闭器阀门的状态， 当single标签的中心位置y坐标大于阈值y ′1时， 则说明开关盖 为开启状态， 反之则说明开关盖为关闭状态； 当double标签的中心位置y坐标大于阈值y ′2，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115272190 A 2则说明伸缩杆为被链条提 起状态， 反 之则说明伸缩杆 下沉状态； 3.4、 系统状态判别， 根据一组开闭器阀门正常情况下， 必须保持一侧为开启状态， 另一 侧为关闭状态的要求， 判断对应的开关状态是否正常。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115272190 A 3