(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210680775.2 (22)申请日 2022.06.16 (71)申请人 阿里巴巴 （中国） 有限公司 地址 311121 浙江省杭州市余杭区五常街 道文一西路969号3幢5层5 54室 (72)发明人 王云龙　潘虹宇　朱均　吴宇寰　 占新　苗振伟　刘凯旋　张达　 徐建云　郝培涵　孙正阳　李洪敏　 袁婷婷　卿泉　 (74)专利代理 机构 北京博浩百 睿知识产权代理 有限责任公司 1 1134 专利代理师 谢湘宁 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/26(2022.01)G06V 10/764(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06T 7/30(2017.01) (54)发明名称 对象的信息确定方法和存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种对象的信息确定方法和 存储介质。 其中， 该方法包括： 通过检测交通道路 而生成点云数据， 其中， 点云数据用于表征位于 交通道路的目标视图中至少一个栅格范围内的 对象数据； 从点云数据中提取出任意一个栅格范 围内的空间特征和时间特征， 其中， 空间特征用 于表征栅格范围的空间信息， 时间特征用于表征 栅格范围的时间信息； 基于空间特征和时间特 征， 分析位于栅格范围上的障碍物的速度。 本发 明解决了对 对象进行确定的效率低的技 术问题。 权利要求书3页 说明书21页 附图7页 CN 115116031 A 2022.09.27 CN 115116031 A 1.一种对象的信息确定方法， 其特 征在于， 包括： 通过检测 交通道路而生成点云数据， 其中， 所述点云数据用于表征位于所述交通道路 的目标视图中至少一个栅格范围内的对象数据； 从所述点云数据中提取出任意一个所述栅格范围内的空间特征和时间特征， 其中， 所 述空间特征用于表征所述栅格范围的空间信息， 所述时间特征用于表征所述栅格范围的时 间信息； 基于所述空间特 征和所述时间特 征， 分析位于所述 栅格范围上的障碍物的速度。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 从所述点云中提取出任意一个所述栅格范 围内的空间特 征和时间特 征， 包括： 从多帧点云数据中提取出所述空间特征和所述时间特征， 其中， 所述点云数据包括所 述多帧点云数据， 所述多帧点云数据按照时间进行排序。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 从多帧点云数据中提取出所述空间特征， 包括： 从所述多帧点云数据中提取出共性特征， 其中， 所述共性特征为所述多帧点云数据中 属性相同的特 征； 基于所述共性特 征确定所述空间特 征。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 基于所述共性特征确定所述空间特征， 包 括： 将每帧所述点云数据的子空间语义特征和所述共性特征进行融合， 得到每帧所述点云 数据对应的第一融合特征， 其中， 所述共性特征用于在所述第一融合特征中增强所述子空 间语义特 征， 所述子空间语义特 征用于表征每帧所述 点云数据在空间上的语义信息； 基于每帧所述 点云数据对应的第一融合特 征确定所述空间特 征。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 基于每帧所述点云数据对应的第 一融合特 征确定所述空间特 征， 包括： 基于语义解码器对每帧所述点云数据对应的第 一融合特征进行解码， 得到空间语义特 征， 其中， 所述语义解码 器为基于语义分割任务数据训练得到， 所述语义分割任务数据用于 表征语义分割任务， 所述空间特征包括所述空间语义特征， 所述空间语义特征用于表征所 述栅格范围在空间上的语义信息 。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 从所述多帧点云数据中提取出共性特征， 包括： 从所述多帧点云数据中相邻帧点云数据中， 提取 出所述共性特 征。 7.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 从多帧点云数据中提取出所述时间特征， 包括： 从所述多帧点云数据中提取出差异特征， 其中， 所述差异特征为所述多帧点云数据中 属性不同的特 征； 基于所述差异特 征确定所述时间特 征。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 基于所述差异特征确定所述时间特征， 包 括： 对多个所述差异特征进行融合， 得到第二融合特征， 其中， 所述第二融合特征用于表征权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115116031 A 2所述多帧点云数据随着时间进行变化的状态； 确定与所述第二融合特 征对应的所述时间特 征。 9.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 从所述多帧点云数据中提取出差异特征， 包括： 从所述多帧点云数据中非相邻帧点云数据中， 提取 出所述差异特 征。 10.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 从所述点云数据中提取出任意一个所述 栅格范围内的空间特 征和时间特 征， 包括： 基于时空特征提取模型从所述点云数据中提取出所述空间特征和所述时间特征， 其 中， 所述时空特 征提取模型用于增强所述 点云数据中的所述空间特 征和所述时间特 征。 11.根据权利要求1至10中任意一项所述的方法， 其特征在于， 基于所述空间特征和所 述时间特 征， 分析位于所述 栅格范围上的障碍物的速度， 包括： 基于所述空间特征和所述时间特征， 分析位于所述栅格范围上的障碍物的运动信息， 其中， 所述 运动信息 至少用于表征 所述障碍物的运动行为； 基于所述障碍物的运动信息， 预测得到任意一个位于所述栅格范围上的障碍物的速 度。 12.一种对象的信息确定方法， 其特 征在于， 包括： 确定车辆所 行驶在的交通道路； 调取所述交通道路的点云数据， 其中， 所述点云数据为通过检测所述交通道路而生成， 且用于表征位于所述交通道路的目标视图中至少一个栅格范围内的对象数据； 从所述点云数据中提取出任意一个所述栅格范围内的空间特征和时间特征， 其中， 所 述空间特征用于表征所述栅格范围的空间信息， 所述时间特征用于表征所述栅格范围的时 间信息； 基于所述空间特 征和所述时间特 征， 分析位于所述 栅格范围上的障碍物的速度； 基于所述障碍物的速度控制所述车辆避开所述障碍物行驶。 13.一种对象的信息确定方法， 其特 征在于， 包括： 响应作用于操作界面上的数据输入指令， 在所述操作界面上显示交通道路的点云数 据， 其中， 所述点云数据为通过检测所述交通道路而生成， 且用于表征位于所述交通道路的 目标视图中至少一个栅格范围内的对象数据； 响应作用于所述操作界面上的信 息生成指令， 在所述操作界面上显示所述栅格范围上 的障碍物的速度， 其中， 所述障碍物的速度为基于所述点云数据中的任意一个所述栅格范 围内的空间特征和时间特征分析得到， 所述空间特征用于表征所述栅格范围的空间信息， 所述时间特 征用于表征 所述栅格范围的时间信息 。 14.一种对象的信息确定方法， 其特 征在于， 包括： 在虚拟现实VR设备或增 强现实AR设备的呈现画面上展示交通道路的点云数据， 其中， 所述点云数据为通过检测所述交通道路而生成， 且用于表征位于所述交通道路的目标视图 中至少一个栅格范围内的对象数据； 从所述点云数据中提取出任意一个所述栅格范围内的空间特征和时间特征， 其中， 所 述空间特征用于表征所述栅格范围的空间信息， 所述时间特征用于表征所述栅格范围的时 间信息；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115116031 A 3