(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210773245.2 (22)申请日 2022.07.01 (71)申请人 上海商汤临港智能科技有限公司 地址 200232 上海市自由贸易试验区临港 新片区泥城镇秋山路1775弄29、 30号2 楼01室 (72)发明人 宋潇　王哲　 (74)专利代理 机构 北京中知恒瑞知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11889 专利代理师 张媛媛 (51)Int.Cl. G06T 5/00(2006.01) G06V 10/80(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01)G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 点云数据 的去噪方法、 装置、 计算机设备和 存储介质 (57)摘要 本公开提供了一种点云数据的去噪方法、 装 置、 计算机设备和存储介质， 其中， 该方法包括： 获取点云数据； 对点云数据进行栅格化划分， 得 到至少一个目标栅格所包含的局部点云数据； 基 于每个目标栅格所包含的局部点 云数据， 确定目 标栅格包括噪声点云点的概率； 基于各个目标栅 格包括噪声点云点的概率， 对点云数据进行更 新， 得到更新后的点云数据。 权利要求书2页 说明书15页 附图2页 CN 115131246 A 2022.09.30 CN 115131246 A 1.一种点云数据的去噪方法， 其特 征在于， 包括： 获取点云数据； 对所述点云数据进行栅格化划分， 得到 至少一个目标栅格所包 含的局部点云数据； 基于每个所述目标栅格所包含的所述局部点云数据， 确定所述目标栅格包括噪声点云 点的概率； 基于各个所述目标栅格包括噪声点云点的概率， 对所述点云数据进行更新， 得到更新 后的点云数据。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于各个所述目标栅格包括噪声点云 点的概率， 对所述 点云数据进行 更新， 得到更新后的点云数据， 包括： 在所述目标栅格包括噪声点云点的所述概率大于预设概率的情况下， 将所述目标栅格 所包含的局部点云数据删除， 得到更新后的点云数据。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述基于每个所述目标栅格所包含的 所述局部点云数据， 确定所述目标栅格包括噪声点云点的概 率， 包括： 针对所述每个目标栅格所包含的所述局部点云数据， 对所述局部点云数据中每个点云 点的点云信息进行噪声特 征提取， 得到每 个点云点的中间特 征信息； 将各个点云点的中间特 征信息进行 特征融合， 得到所述目标栅格的融合特 征信息； 基于所述融合特 征信息， 确定所述目标栅格包括噪声点云点的概 率。 4.根据权利要求1至3任一项所述的方法， 其特征在于， 在得到更新后的点云数据之后， 还包括： 基于所述更新后的点云数据， 确定每 个待检测对象的对象信息； 基于各个所述待检测对象的所述对象信息， 控制行驶装置行驶。 5.根据权利要求1至4任一项所述的方法， 其特征在于， 所述点云数据的去噪方法由去 噪神经网络执 行。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 根据下述步骤训练得到所述去噪神经网 络： 获取样本点云数据； 对所述样本点云数据进行栅格化划分， 得到至少一个样本栅格所包含的局部样本点云 数据； 并确定每 个所述样本栅格的标注标签信息； 将至少一个所述样本栅格中的每个所述样本栅格所包含的所述局部样本点云数据输 入至待训练神经网络， 生成所述样本栅格包括噪声点云点的预测概 率； 基于各个所述样本栅格包括噪声点云点的预测概率、 和每个所述样本栅格的标注标签 信息， 对所述待训练神经网络进 行迭代训练， 直至满足训练截止条件， 得到所述去噪神经网 络。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述确定每个样本栅格的标注标签信息， 包括： 针对所述样本点云数据中的每个样本点云点， 确定所述样本点云点的点类型； 其中， 所 述点类型包括噪声类型和非噪声类型： 所述噪声类型包括雨水类型、 雾类型、 尘土类型、 尾 气类型、 喷溅类型中的至少一种； 确定各个所述样本栅格分别所包含的所述局部样本点云数据中属于噪声类型的样本权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115131246 A 2点云点的目标 数量； 基于每个所述样本栅格对应的所述目标数量和预设数量阈值， 确定所述样本栅格的标 注标签信息 。 8.一种点云数据的去噪装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取点云数据； 划分模块， 用于对所述点云数据进行栅格化划分， 得到至少一个目标栅格所包含的局 部点云数据； 确定模块， 用于基于每个所述目标栅格所包含的所述局部点云数据， 确定所述目标栅 格包括噪声点云点的概 率； 更新模块， 用于基于各个所述目标栅格包括噪声点云点的概率， 对所述点云数据进行 更新， 得到更新后的点云数据。 9.一种计算机设备， 其特征在于， 包括： 处理器、 存储器， 所述存储器存储有所述处理器 可执行的机器可读指令， 所述处理器用于执行所述存储器中存储的机器可读指令， 所述机 器可读指 令被所述处理器执行时， 所述处理器执行如权利要求1至7任意一项 所述的点云数 据的去噪方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被计算机设备运行时， 所述计算机设备执行如权利要求1至7任意一 项所述的点云数据的去噪方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115131246 A 3