(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210719620.5 (22)申请日 2022.06.23 (71)申请人 中国人民公安大 学 地址 100038 北京市西城区木樨地 南里1号 (72)发明人 刘吉磊　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 刘锡滨 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/20(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 调度方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明属于公共安全技术领域， 公开了一种 调度方法、 装置、 设备及存储介质。 该方法包括： 在接收到调度指令时， 根据所述调度指令确定任 务类型和工作区域； 根据所述任务类型确定可调 用无人机群； 对所述工作区域进行区域划分， 得 到多个划分区域； 根据各划分区域和所述可调用 无人机群的状态参数进行任务分配， 得到各划分 区域分别对应的调度无人机； 根据所述各划分区 域、 所述各划分区域分别对应的调度无人机以及 所述任务类型进行路径规划， 得到目标路径； 根 据所述目标路径对所述各划分区域分别对应的 调度无人机进行任务调度。 通过上述方式， 保证 了无人机在执行任务时的续航性和合理性， 同时 实现了调度无 人机执行任务的高效性和准确性。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 115187005 A 2022.10.14 CN 115187005 A 1.一种调度方法， 其特 征在于， 所述调度方法包括： 在接收到调度指令时， 根据所述调度指令确定任务类型和工作区域； 根据所述任务类型确定可调用无 人机群； 对所述工作区域进行区域划分， 得到多个划分区域； 根据各划分区域和所述可调用无人机群的状态参数进行任务分配， 得到各划分区域分 别对应的调度无 人机； 根据所述各划分区域、 所述各划分区域分别对应的调度 无人机以及所述任务类型进行 路径规划， 得到目标路径； 根据所述目标路径对所述各划分区域分别对应的调度无 人机进行任务调度。 2.如权利要求1所述的调度方法， 其特征在于， 所述根据 所述任务类型确定可调用无人 机群， 包括： 获取空闲无人机群的历史飞行 数据； 根据所述历史飞行 数据进行指标评估， 得到飞行评估结果； 根据所述飞行评估结果和所述任务类型在所述空 闲无人机群中确定可调用无 人机群。 3.如权利要求2所述的调度方法， 其特征在于， 所述获取空闲无人机群的历史飞行数据 之前， 还包括： 获取权限无 人机群的状态标识信息； 根据所述状态标识信息确定各权限无 人机的设备状态信息和设备运行信息； 在所述权限无人机群中查找设备状态信 息不为故障状态信 息的权限无人机， 得到第 一 无人机群； 在所述第一无人机群中查找设备运行信 息不为任务状态信 息的权限无人机， 得到第 二 无人机群； 根据所述第二无 人机群确定空 闲无人机群。 4.如权利要求1所述的调度方法， 其特征在于， 所述根据 各划分区域和所述可调用无人 机群的状态参数进行任务分配， 得到各划分区域分别对应的调度无 人机， 包括： 获取各划分区域分别对应的地理参数； 根据所述可调用无 人机群的状态参数确定各 无人机的当前位置坐标和当前剩余电量； 根据所述当前剩余电量、 所述位置坐标以及所述地理参数进行任务分配， 得到各划分 区域分别对应的调度无 人机。 5.如权利要求1所述的调度方法， 其特征在于， 所述根据 所述目标路径对所述各划分区 域分别对应的调度无 人机进行任务调度之后， 还 包括： 当所述任务类型为第 一类型时， 各划分区域分别对应的调度无人机获取各划分区域对 应的第一图像； 对所述第一图像进行 预处理， 得到第一处 理图像； 对所述第一处 理图像进行图像划分， 得到第一处 理图像对应的多个图像区域； 对各图像区域进行图像特 征融合， 得到各图像区域的特 征向量； 根据预设分类网络和所述特征向量对各图像区域进行分类识别， 得到各图像区域的分 类识别结果； 根据所述各图像区域的分类识别结果确定各划分区域的任务结果。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115187005 A 26.如权利要求5所述的调度方法， 其特征在于， 所述根据 预设分类网络和所述特征向量 对各图像区域进行分类识别， 得到各图像区域的分类识别结果之前， 还 包括： 获取样本图像及所述样本图像的对象类别； 对所述样本图像进行 预处理， 得到样本训练图像； 对所述样本训练图像进行图像划分， 得到样本训练图像对应的多个样本区域； 对所述样本区域进行 特征提取， 得到所述样本区域的样本特 征； 对所述样本特 征进行归一 化处理， 得到样本向量； 根据所述样本向量和所述样本图像的对象类别对初始分类网络进行训练， 得到预设分 类网络。 7.如权利要求1至6中任一项所述的调度方法， 其特征在于， 所述根据所述目标路径对 所述各划分区域分别对应的调度无 人机进行任务调度之后， 还 包括： 当所述任务类型为第 二类型时， 各划分区域分别对应的调度无人机获取各划分区域对 应的第二图像； 根据所述第二图像确定追踪对象及追踪对象的历史行动轨 迹； 根据所述历史行动轨 迹确定停留网格序列； 根据所述停留网格序列计算目标概 率； 根据所述目标概 率进行位置预测 确定所述追踪对象的预测位置； 根据所述预测位置进行追踪预警。 8.一种调度装置， 其特 征在于， 所述调度装置包括： 确定模块， 用于在接收到调度指令时， 根据所述调度指令确定任务类型和工作区域； 所述确定模块， 还用于根据所述任务类型确定可调用无 人机群； 划分模块， 用于对所述工作区域进行区域划分， 得到多个划分区域； 分配模块， 用于根据各划分区域和所述可调用无人机群的状态参数进行任务分配， 得 到各划分区域分别对应的调度无 人机； 规划模块， 用于根据所述各划分区域、 所述各划分区域分别对应的调度无人机以及所 述任务类型进行路径规划， 得到目标路径； 调度模块， 用于根据 所述目标路径对所述各划分区域分别对应的调度 无人机进行任务 调度。 9.一种调度设备， 其特征在于， 所述设备包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储器上 并可在所述处理器上运行的调 度程序， 所述调 度程序配置为 实现如权利要求 1至7中任一项 所述的调度方法。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有调度程序， 所述调度程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的调度方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115187005 A 3