(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210849200.9 (22)申请日 2022.07.19 (71)申请人 东风汽车集团股份有限公司 地址 430000 湖北省武汉市武汉经济技 术 开发区东 风大道特1号 (72)发明人 赵奕铭　郭剑锐　王卓　刘鹏　 李瑞翩　 (74)专利代理 机构 北京众达德权知识产权代理 有限公司 1 1570 专利代理师 王春艳 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/22(2022.01) G06V 10/50(2022.01) G06V 10/56(2022.01)G06V 10/75(2022.01) G06V 10/80(2022.01) B60W 30/165(2020.01) B60W 60/00(2020.01) (54)发明名称 车辆跟随控制方法及相关 设备 (57)摘要 本发明公开了一种车辆跟随控制方法及相 关设备， 涉及车辆控制领域， 主要为解决车辆自 动跟随用户的移动而移动时不够精确的问题。 该 方法包括： 响应于跟随启动指令， 获取待跟随用 户的身份标识， 所述身份标识包括原始颜色直方 图特征； 基于所述身份标识和/或待跟随用户以 及车辆的位置信息， 进行车辆跟随控制。 本发明 用于车辆跟随控制过程。 权利要求书2页 说明书11页 附图1页 CN 115331195 A 2022.11.11 CN 115331195 A 1.一种车辆跟随控制方法， 其特 征在于， 包括： 响应于跟随启动指令， 获取待跟随用户的身份标识， 所述身份标识包括原始颜色直方 图特征； 基于所述身份标识和/或待跟随用户以及车辆的位置信息， 进行 车辆跟随控制。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述身份标识进行车辆跟随控 制， 包括： 获取所述待跟随用户的实时颜色直方图特 征； 在所述实时颜色直方图特征与所述原始颜色直方图特征的匹配度高于预设匹配度的 情况下， 保持对所述待跟随用户的跟踪， 否则， 向所述待跟随用户的所属智能便携终端发送 告警， 其中， 所述匹配度是基于卡方匹配法或巴氏距离匹配法计算获得的。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于待跟随用户以及车辆的位置信 息， 进行车辆跟随控制， 包括： 将基于GPS定位装置获得的WGS ‑84坐标系下的位置信息转为为空间直角坐标系下的位 置信息； 在空间直角坐标系下计算所述待跟随用户以及车辆之间的相对距离； 基于所述相对距离和预设安全跟随距离， 进行 车辆跟随控制。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述预设安全跟随距离是基于预设的驾驶 员反映时间、 制动器起作用时间、 最大减速度和启示制动速度确定的， 其中， 所述启示制动 速度为用户行 走速度。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 获取待跟随用户的速度信息和历史轨 迹信息； 基于所述待跟随用户的位置信息、 速度信息和历史轨 迹信息， 预测用户的行为信息； 基于所述行为信息， 进行 车辆跟随控制。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 实时采集包 含待跟随用户的图像信息； 基于所述图像信 息通过融合深度信 息和色彩信 息的人体目标跟踪算法， 预测所述待跟 随用户下一时刻位置； 基于所述下一时刻位置， 进行 车辆跟随控制。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述图像信 息通过融合深度信 息 和色彩信息的人体目标跟踪算法， 预测所述待跟随用户下一时刻位置， 包括： 将所述图像信息的彩色图像 变换到HSV颜色空间； 采集表征待跟随用户的色调分量， 以建立待跟随用户的色调模型； 获取所述待跟随用户的背景投影图； 基于待跟随用户的色调模型、 前一 时刻所述待跟随用户的位置在所述背景投影图中搜 索待跟随用户的位置； 基于搜索得到的所述待跟随用户的位置通过深度图像计算所述待跟随用户的质心位 置； 基于通过卡尔曼滤波算法计算所述质心位置下一时刻位置以预测所述待跟随用户下 一时刻位置 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115331195 A 28.一种车辆跟随控制装置， 其特 征在于， 包括： 获取单元， 用于响应于跟随启动指令， 获取待跟随用户的身份标识， 所述身份标识包括 原始颜色直方图特 征； 控制单元， 用于基于所述身份标识和/或待跟随用户以及车辆的位置信息， 进行车辆跟 随控制。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质包括存储的程序， 其中， 在所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至权利要求7中任一项所述的车辆跟随 控制方法的步骤。 10.一种电子设备， 其特征在于， 所述电子设备包括至少一个处理器、 以及与所述处理 器连接的至少一个存储器； 其中， 所述处理器用于调用所述存储器中的程序指 令， 执行如权 利要求1至 权利要求7中任一项所述的车辆跟随控制方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115331195 A 3