(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210777196.X (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 高巍　丁文东　万国伟　彭亮　 (74)专利代理 机构 中科专利商标代理有限责任 公司 11021 专利代理师 鄢功军 (51)Int.Cl. G06T 7/70(2017.01) G06V 10/80(2022.01) G06F 17/16(2006.01) (54)发明名称 高精地图数据检测方法、 设备、 路侧单元和 边缘计算平台 (57)摘要 本公开提供了一种地图数据检测方法， 涉及 人工智能技术领域， 尤其涉及自动驾驶、 辅助驾 驶、 高精地图等技术领域。 具体实现方案为： 确定 与目标帧相关的处理图， 其中， 处理图包括与目 标帧对应的第一结点 以及与预设点对应的第二 结点， 第一结点与第二结点之间经由第一边连 接， 两个第一结点之间经由第二边连接； 从处理 图中确定至少一个目标处理子图， 其中， 目标处 理子图包括至少一个第一边； 将目标处理子图中 第一边对应的全局位姿信息与第二边对应的目 标相对位姿信息融合， 得到目标位姿信息； 以及 根据目标位姿信息， 确定检测结果， 其中， 检测结 果用于指示全局位姿信息是否存在偏差。 本公开 还提供了一种地图数据检测装置、 电子设备和存 储介质。 权利要求书4页 说明书12页 附图4页 CN 115147483 A 2022.10.04 CN 115147483 A 1.一种地图数据检测方法， 包括： 确定与目标帧相关的处理图， 其中， 所述处理图包括与所述目标帧对应的第一结点以 及与预设点对应的第二结点， 所述第一结点与所述第二结点之间经 由第一边连接， 两个所 述第一结点之间经 由第二边连接， 所述第一边用于表征所述第一结点的全局 位姿信息， 所 述第二边用于表征两个所述第一结点之 间的目标相对位姿信息， 所述目标帧与目标区域的 点云数据相关； 从所述处理图中确定至少一个目标处理子 图， 其中， 所述目标处理子 图包括至少一个 所述第一 边； 将所述目标处理子图中所述第一边对应的全局位姿信息与所述第二边对应的目标相 对位姿信息融合， 得到目标位姿信息； 以及 根据所述目标位姿信 息， 确定检测结果， 其中， 所述检测结果用于指示所述全局位姿信 息是否存在偏差 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述确定与目标帧相关的处 理图包括： 根据多个所述目标帧的初始相对位姿信息， 对多个所述目标帧进行点云拼接， 得到多 个所述目标帧之间的目标相对位姿信息； 以及 根据多个所述目标帧之间的目标相对位姿信息， 确定所述处 理图。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 多个所述目标帧来自于至少两个点云数据集， 所 述至少两个点云数据集中的每 个点云数据集是对所述目标区域进行一次数据采集得到的。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述从所述处理图中确定至少一个目标处理子图 包括： 对所述处 理图进行闭环检测， 得到 至少一个初始处 理子图； 以及 将包括所述第一 边的所述初始处 理子图确定为所述目标处 理子图。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述将所述目标处理子图中所述第 一边对应的全 局位姿信息与所述第二 边对应的目标相对位姿信息融合， 得到目标位姿信息包括： 根据所述目标相对位姿信 息对应的变换矩阵和所述全局位姿信 息对应的变换矩阵， 确 定目标变换矩阵， 作为所述目标位姿信息 。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述处 理图为有向图， 所述确定目标变换矩阵包括： 确定所述目标处理子 图中有向边的预设方向， 其中， 所述有向边包括所述第一边和所 述第二边； 根据多个所述有向边的方向和所述有向边的预设方向， 从多个所述有向边中确定出与 所述预设方向相反的目标有向边； 以及 根据与所述目标有向边相关的变换矩阵的逆矩阵以及与除所述目标有向边之外的其 他有向边相关的变换矩阵， 确定所述目标变换矩阵。 7.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述 根据所述目标位姿信息， 确定检测结果包括： 根据所述目标变换矩阵， 确定平 移值和旋转角度值； 根据所述平移值、 所述旋转角度值、 目标平移值和目标旋转角度值， 确定所述第 一边的 检测结果； 以及 根据所述第一 边的检测结果， 确定与所述目标区域相关的地图数据的检测结果。权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115147483 A 28.根据权利要求7 所述的方法， 其中， 所述确定所述第一 边的检测结果包括： 根据与所述第一边相关的至少一个所述目标处理子图， 确定所述第 一边的至少一个子 检测结果， 其中， 所述子检测结果包括第一类子检测结果和 第二类子检测结果， 所述第一类 子检测结果用于指示所述第一边对应的全局位姿信息不存在偏差， 所述第二类子检测结果 用于指示所述第一 边对应的全局位姿信息存在偏差； 以及 根据至少一个所述子检测结果， 确定所述第一 边的检测结果。 9.根据权利要求8所述的方法， 其中， 所述根据 所述平移值、 所述旋转角度值、 目标平移 值和目标旋转角度值， 确定所述第一 边的检测结果包括： 响应于确定所述平移值小于或等于所述目标平移值且所述旋转角度值小于或等于所 述目标旋转角度值， 将所述目标 处理子图中所述第一边的子检测结果确定为所述第一类子 检测结果。 10.根据权利要求8所述的方法， 其中， 所述根据所述平移值、 所述旋转角度值、 目标平 移值和目标旋转角度值， 确定所述第一 边的检测结果包括： 响应于确定所述平移值大于目标平移值或所述旋转角度值大于所述目标旋转角度值， 将所述目标处 理子图中所述第一 边的子检测结果确定为所述第二类子检测结果。 11.根据权利要求7所述的方法， 其中， 所述根据所述平移值、 所述旋转角度值、 目标平 移值和目标旋转角度值， 确定所述第一 边的检测结果还 包括： 确定所述目标处 理子图中所述第一 边和所述第二 边的边数量 值； 以及 根据所述边数量值、 预设平移值和预设旋转角度值， 确定所述目标平移值和所述目标 旋转角度值。 12.一种地图数据检测装置， 包括： 第一确定模块， 用于确定与目标帧相关的处理图， 其中， 所述处理图包括与所述目标帧 对应的第一结点以及与预设点对应的第二结点， 所述第一结点与所述第二结点之 间经由第 一边连接， 两个所述第一结点之间经 由第二边连接， 所述第一边用于表征所述第一结点的 全局位姿信息， 所述第二边用于表征两个所述第一结点之间的目标相对位姿信息， 所述 目 标帧与目标区域的点云数据相关； 第二确定模块， 用于从所述处理图中确定至少一个目标处理子图， 其中， 所述目标处理 子图包括至少一个所述第一 边； 融合模块， 用于将所述目标处理子图中所述第 一边对应的全局位姿信 息与所述第二边 对应的目标相对位姿信息融合， 得到目标位姿信息； 以及 第三确定模块， 用于根据所述目标位姿信息， 确定检测结果， 其中， 所述检测结果用于 指示所述全局位姿信息是否存在偏差 。 13.根据权利要求12所述的装置， 其中， 所述第一确定模块包括： 点云拼接模块， 用于根据多个所述目标帧的初始相对位姿信息， 对多个所述目标帧进 行点云拼接， 得到多个所述目标帧之间的目标相对位姿信息； 以及 第一确定子模块， 用于根据多个所述目标帧之间的目标相对位姿信息， 确定所述处理 图。 14.根据权利要求12所述的装置， 其中， 多个所述目标帧来自于至少两个点云数据集， 所述至少两个点云数据集中的每个点云数据集是对所述目标区域进行一次数据采集得到权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115147483 A 3