(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210939517.1 (22)申请日 2022.08.05 (71)申请人 辅易航智能科技 （苏州） 有限公司 地址 215021 江苏省苏州市工业园区杏林 街78号新兴产业工业坊5号楼厂房2楼 B单元 (72)发明人 伍世财　贾坦　刘宝　 (74)专利代理 机构 南京禾易知识产权代理有限 公司 32320 专利代理师 王丙烁 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G08G 1/04(2006.01) (54)发明名称 一种基于超声波技术的车位识别仿真方法 (57)摘要 本发明提供一种基于超声波技术的车位识 别仿真方法， 包括配置仿真车辆及超声波传感 器， 搭建车位环境场景； 建立仿真车辆和车位识 别系统之间的通讯方式； 使仿真车辆在环境场景 内行进， 并利用车位识别系统进行车位识别； 包 括： 根据仿真车辆的起始位置建立坐标系， 确定 车身坐标数据； 开辟队列， 在仿真车辆行进中每 隔一定距离获取超声波数据存储到队列中； 取队 列相邻的两个数据以及仿真车辆行进距离做三 角判断， 绘制障碍物轮廓； 利用识别跳变的方式 识别队列中的跳变沿， 记录跳变点的坐标； 判断 相邻两个跳变点横、 纵距离是否满足仿真车辆的 车位要求。 本发明能够绘制车位轮廓， 提升了车 位识别的准确率及精度。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 115374614 A 2022.11.22 CN 115374614 A 1.一种基于超声 波技术的车位识别仿真方法， 其特 征在于： 包括 配置仿真车辆及超声 波传感器， 搭建车位环境场景； 建立所述仿真车辆和车位识别系统之间的通讯方式； 使所述仿真车辆在所述环境场景内行进， 并利用车位识别系统进行 车位识别； 包括： 根据所述仿真车辆的起始位置建立 坐标系， 确定车身坐标 数据； 开辟队列， 在所述仿真车辆行进中每隔一定距离获取超声 波数据存 储到队列中； 取队列相邻的两个所述数据 以及所述仿真车辆行进距离做三角判断， 绘制障碍物轮 廓； 利用识别跳变的方式识别队列中的跳变沿， 记录 跳变点的坐标； 判断相邻两个跳变点横、 纵距离是否满足所述仿真车辆的车位要求。 2.根据权利要求1所述的一种基于超声波技术的车位识别 仿真方法， 其特征在于： 所述 配置仿真车辆及超声波传感器； 包括按照真实车辆外观尺寸配置仿真车辆外观尺寸， 按照 真实车辆超声 波传感器位置配置 仿真车辆距离传感器安装位置 。 3.根据权利要求1所述的一种基于超声波技术的车位识别 仿真方法， 其特征在于： 所述 搭建车位环 境场景包括利用Carsim仿 真软件搭建道路、 车位以及相关车辆或者其他物体形 成的障碍物 环境场景。 4.根据权利要求1所述的一种基于超声波技术的车位识别 仿真方法， 其特征在于： 所述 建立所述仿真车辆和车位识别系统之间的通讯方式， 包括UDP以及CAN通讯方式； 其中通过 UDP的通讯方式， 向车位识别系统发出仿 真的超声波传感器距离数据； 通过CAN的通讯方式， 向车位识别系统发出虚拟的底盘数据， 如车辆后轴中心坐标、 挡位、 车速 。 5.根据权利要求1所述的一种基于超声波技术的车位识别 仿真方法， 其特征在于： 所述 根据所述仿 真车辆的起始位置建立坐标系， 确定车身坐标数据， 包括： 以仿 真车辆的起始 位 置的车尾部与后轴中心处为原 点， 以行进 方向为X轴， 以行进方向垂 直的为Y轴； 根据仿 真车 辆尺寸得到 仿真车辆的坐标 数据。 6.根据权利要求1所述的一种基于超声波技术的车位识别 仿真方法， 其特征在于： 所述 在所述仿真车辆行进中每隔一定距离获取超声波 数据存储到队列中， 包括在所述仿 真车辆 行进中每隔10公分获取超声 波数据存 储到队列中。 7.根据权利要求1所述的一种基于超声波技术的车位识别 仿真方法， 其特征在于： 所述 取队列相邻的两个所述数据以及所述仿真车辆行进距离做三角判断， 绘制障碍物轮廓， 包 括： 取队列中相邻 两个超声波传感器的距离数据及两次探测车辆行进的距离做三角判断， 如果能构成三角形则做三角运算算出障碍物点坐标， 如果不能则记该次障碍物 坐标为0， 开 辟新队列； 存储障碍物点的坐标信息到该新队列并对该新队列进行排序及滤波， 从而绘制 障碍物轮廓。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115374614 A 2一种基于超声波技术的车位识别仿真方 法 技术领域 [0001]本发明涉及车位识别技术领域， 具体为一种基于超声波技术的车位识别仿真方 法。 背景技术 [0002]近年来， 随着国内汽车保有量的快速增加， 智能驾驶领域快速发展， 超声波传感器 作为一种传统的测距传感器， 因为其价格相对低廉且性能稳定， 在智能驾驶领域应用十分 广泛， 在低速自动泊车领域不可或缺， 车位识别作为自动泊车环境感知重要部分， 其利用安 装在车辆前保杆两侧的超声波传感器探测的距离信息及车辆坐标信息， 进 行目标车位的识 别； [0003]随着智能驾驶功能的日益增加， 软件的复杂度也在日益提升， 出于对汽车行业高 安全性的要求， 使 得我们必须对设计出的软件进 行大量的测试， 传统开 发模式： (开 发软件、 实车调试、 修改问题)会消耗大量的人力物力 及时间， 而且这种开环的开 发模式可能会在开 发前期引入大量错误， 这种错误可能会在开发的中后期引起重大 的问题， 所以中等以上智 能驾驶系统需要一种仿真器， 以结合 程序算法实现闭环开发， 边 开发， 边调试； [0004]传统的车位识别算法， 大多利用超声波传感器原始数据， 因为超声波传感器FOV (视角)较大， 导 致使用原 始距离数据做车位识别有较大误差 。 发明内容 [0005]针对现有技术存在的不足， 本发明目的是提供一种基于超声波技术的车位识别仿 真方法， 可以解决现有大多利用超声波传感器原始数据， 因为超声波传感器FOV较大， 导致 使用原始距离数据做车位识别有较大误差的问题。 [0006]为了实现上述目的， 本发明是技 术方案如下： [0007]本发明是通过如下的技术方案来实现： 一种基于超声波技术的车位识别仿真方 法， 配置仿真车辆及超声 波传感器， 搭建车位环境场景； [0008]建立所述仿真车辆和车位识别系统之间的通讯方式； [0009]使所述仿真车辆在所述环境场景内行进， 并利用车位识别系统进行车位识别； 包 括： [0010]根据所述仿真车辆的起始位置建立 坐标系， 确定车身坐标 数据； [0011]开辟队列， 在所述仿真车辆行进中每隔一定距离获取超声 波数据存 储到队列中； [0012]取队列相邻的两个所述数据以及所述仿真车辆行进距离做三角判断， 绘制障碍物 轮廓； [0013]利用识别跳变的方式识别队列中的跳变沿， 记录 跳变点的坐标； [0014]判断相邻两个跳变点横、 纵距离是否满足所述仿真车辆的车位要求。 [0015]进一步的， 所述配置仿真车辆及超声波传感器； 包括按照真实车辆外观尺寸配置 仿真车辆 外观尺寸， 按照真实车辆超声 波传感器位置配置 仿真车辆距离传感器安装位置 。说　明　书 1/4 页 3 CN 115374614 A 3