(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210977188.X (22)申请日 2022.08.15 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115048824 A (43)申请公布日 2022.09.13 (73)专利权人 北京华航唯实机 器人科技股份有 限公司 地址 100000 北京市海淀区安宁庄西路9号 院29号楼2层210室 (72)发明人 李蓓蓓　王超　郭瑞军　刘昌森　 宋智广　张灵山　解恒星　石岳　 (74)专利代理 机构 北京慧加伦知识产权代理有 限公司 16 035 专利代理师 兰海叶 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06T 19/20(2011.01) (56)对比文件 CN 10849 2882 A,2018.09.04 CN 114012726 A,202 2.02.08 CN 113232021 A,2021.08.10WO 2022028055 A1,202 2.02.10 CN 10186 6386 A,2010.10.20 WO 2011073361 A1,201 1.06.23 US 201402520 3 A1,2014.01.23 郑旭.三维物体 碰撞检测包围盒算法分析. 《现代商贸工业》 .2010,(第02期),第26 6-267页. 郭晓君等.一种用于虚拟手术仿真的碰撞检 测方法. 《计算机测量与控制》 .2013,(第01期), 第19-20页. 韩文君等.基于随机场的碰撞检测控制算 法. 《长春工业大学学报(自然科 学版)》 .20 08, (第02期),第152-157页. 顾文望等.碰撞检测在虚拟仿真系统中的应 用. 《计算机 工程》 .20 05,(第04期),第187-18 8 页. 陈伟等.机 器人虚拟仿真及控制技 术研究. 《计算机 工程与设计》 .2010,(第20期),第4 455- 4458页. 成军等.碰撞检测在虚拟拆装仿真平台 中的 应用. 《微计算机信息》 .2010,(第31期),第76 -78 页. 审查员 高琳 (54)发明名称 一种碰撞检测方法、 装置及计算机可读介质 (57)摘要 本发明公开了一种碰撞检测方法、 装置及计 算机可读介质， 属于仿真技术领域。 所述方法一 具体实施方式包括： 首先基于至少一个碰撞检测 对， 构建虚拟仿真平台； 所述碰撞检测对用于指 示两个模型； 然后对所述虚拟 仿真平台的碰撞检 测对进行碰撞检测， 得到碰撞检测结果； 最后若 所述碰撞检测结果表征所述碰撞检测对满足预 设条件， 则对 所述碰撞检测对的上一次碰撞状态 进行更新， 得到当前碰撞 状态。 由此， 能够针对指 定的碰撞检测对建立虚拟仿真平台， 并在虚拟仿 真平台对模 型进行碰撞检测， 解决了现有技术中 由于整个仿真场景的全部模型参与碰撞检测计算导致仿真环节计算负荷比较繁重的技术问题， 从而提高仿真环境中模型碰撞检测的效率。 权利要求书3页 说明书11页 附图5页 CN 115048824 B 2022.12.06 CN 115048824 B 1.一种碰撞检测方法， 其特 征在于， 包括： 基于至少一个碰撞检测对， 构建虚拟仿真平台； 所述碰撞检测对用于指示两个模型； 对所述虚拟仿真平台的碰撞检测对进行碰撞检测， 得到 碰撞检测结果； 若所述碰撞检测结果表征所述碰撞检测对满足预设条件， 则对所述碰撞检测对的上一 次碰撞状态进行 更新， 得到当前碰撞状态； 所述对所述虚拟仿真平台的碰撞检测对进行碰撞检测， 得到 碰撞检测结果， 包括： 针对所述虚拟仿真平台中任一碰撞检测对： 对所述碰撞检测对进行第一次碰撞检测， 得第一次碰撞检测结果； 从所述第一 次碰撞检测结果中选取满足第 一预设条件的碰撞检测对， 得到准碰撞检测 对； 针对所有准碰撞检测对中任一准碰撞检测对： 对所述准碰撞检测对进行第 二次碰撞检 测， 得到第二次碰撞检测结果； 所述从所述第 一次碰撞检测结果中选取满足第 一预设条件的碰撞检测对， 得到准碰撞 检测对， 包括： 从若干所述第一次碰撞检测结果中选取满足第二预设条件的碰撞检测对作为候选碰 撞检测对； 从仿真平台数据库中获取 所述候选碰撞检测对的上一次碰撞状态； 若所述候选碰撞检测对的上一 次碰撞状态为未知， 则确定所述候选碰撞检测对的上一 次碰撞状态是 无效的； 若所述候选碰撞检测对的上一 次碰撞状态为已知， 则 针对所述候选碰撞检测对中任一 所述模型： 检测所述模型的位置变化， 得到检测结果； 其中， 所述位置变化用于指示从上一 次碰撞检测结束时到当前碰撞检测开始时所述模型的位置变化； 若所述检测结果表征至少有一个所述模型存在位置变化， 则确定所述候选碰撞检测对 的上一次碰撞状态是 无效的； 若所述检测结果表征有两个所述模型均 未发生位置变化， 则确定所述候选碰撞检测对 的上一次碰撞状态是有效的； 将上一次碰撞状态无效的候选 碰撞检测对确定为 准碰撞检测对。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述检测所述模型的位置变化， 得到检测 结果， 包括： 获取上一次碰撞检测结束时所述模型在全局坐标系中的变换矩阵， 得到第一变换矩 阵； 确定当前碰撞检测时刻所述模型在全局坐标系中的变换矩阵， 得到第二变换矩阵； 基于所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵， 确定所述模型的位置变化， 得到检测结 果。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述若所述碰撞检测结果表征所述碰撞检 测对满足预设条件， 则对所述碰撞检测对的上一次碰撞状态进 行更新， 得到 当前碰撞状态， 包括： 若第一次碰撞检测结果表征所述碰撞检测对不满足第 二预设条件， 则将所述碰撞检测 对的碰撞状态更新 为无碰撞；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115048824 B 2若第二次碰撞检测结果表征所述碰撞检测对满足第 三预设条件， 则将所述碰撞检测对 的碰撞状态更新 为碰撞； 若第二次碰撞检测结果表征所述碰撞检测对不满足第 三预设条件， 则将所述碰撞检测 对的碰撞状态更新 为无碰撞。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 在得到当前碰撞状态之后， 还 包括： 遍历所述虚拟仿真平台中所有碰撞检测对， 获得更新碰撞状态的碰撞检测对； 所述更 新碰撞状态的碰撞检测对包括已更新为未碰撞的第一碰撞检测对和已更新为碰撞的第二 碰撞检测对； 分别获取 所述第一碰撞检测对和所述第二碰撞检测对的上一次碰撞状态； 若所述第一碰撞检测对的上一 次碰撞状态为碰撞， 则将所述第 一碰撞检测对中每个模 型的颜色调整为初始颜色； 若所述第二碰撞检测对的上一 次碰撞状态为无碰撞或未知， 则将所述第 二碰撞检测对 中每个模型的颜色调整为高亮 颜色。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于至少一个碰撞检测对， 构建虚拟 仿真平台， 包括： 获取碰撞检测对的添加请求； 基于所述添加请求， 检测当前 数组中是否存在所述碰撞检测对； 若检测结果表征不存在， 则计算当前时刻所述碰撞检测对中每个模型在全局坐标系中 的变换矩阵； 将所述模型对应的模型节点以及变换矩阵按照对应关系 添加至当前数组中， 得到虚拟仿真平台； 其中， 所述模型节点包括模型的三角片信息 。 6.根据权利要求1所述方法， 其特 征在于， 还 包括： 针对所述虚拟仿真平台中任一所述碰撞检测对中模型： 获取所述模型在全局坐标系中 变换矩阵、 模型的初始颜色、 模型的碰撞状态以及模型对应的模型节点； 将所述模型在全局坐标系中变换矩阵、 所述模型的初始颜色、 所述模型的碰撞状态以 及模型对应的模型节点按照对应关系进行存 储， 得到仿真平台数据库。 7.一种碰撞检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 构建模块， 用于基于至少一个碰撞检测对， 构建虚拟仿真平台； 所述碰撞检测对用于指 示两个模型； 碰撞检测模块， 用于对所述虚拟仿真平台的碰撞检测对进行碰撞检测， 得到碰撞检测 结果； 状态更新模块， 用于若所述碰撞检测结果表征所述碰撞检测对满足预设条件， 则对所 述碰撞检测对的上一次碰撞状态进行 更新， 得到当前碰撞状态； 所述碰撞检测模块包括： 第一碰撞检测单元， 用于针对所述虚拟仿真平台中任一碰撞 检测对： 对所述碰撞检测对进行第一次碰撞检测， 得第一次碰撞检测结果； 选取单元， 用于 从所述第一次碰撞检测结果中选取满足第一预设条件的碰撞检测对， 得到准碰撞检测对； 第二碰撞检测单元， 用于针对所有准碰撞检测对中任一准碰撞检测对： 对所述准碰撞检测 对进行第二次碰撞检测， 得到第二次碰撞检测结果； 选取单元包括： 选取子单元， 用于从若干所述第一次碰撞检测结果中选取满足第二预 设条件的碰撞检测对作为候选碰撞检测对； 获取子单元， 用于从仿真平台数据库中获取所权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115048824 B 3