(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211060595.0 (22)申请日 2022.08.30 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400023 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 马晨翔　 (74)专利代理 机构 上海光华专利事务所(普通 合伙) 31219 专利代理师 李铁 (51)Int.Cl. B60W 30/06(2006.01) G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 一种自动泊车方法及装置、 设备和介质 (57)摘要 本申请提供一种自动泊车方法及装置、 设备 和介质， 其中， 该方法包括： 获取初始路径， 初始 路径是利用杜宾斯曲线将当前本车位置和目标 车位位置进行连接得到的； 对初始路径构建离散 路径点集合； 根据目标位姿信息和对目标离散 路 径点构建目标函数， 目标位姿信息对应于目标离 散路径点， 目标离散路径点为离散路径点集合中 的任意一个离散路径点； 利用目标函数对目标离 散路径点进行优化处理， 得到目标轨迹； 根据目 标轨迹对本车进行控制， 以执行自动泊车操作。 通过该方法， 有利于为自动 泊车规划更优的行驶 路径。 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 CN 115285113 A 2022.11.04 CN 115285113 A 1.一种自动泊车 方法， 其特 征在于， 包括： 获取初始路径， 所述初始路径是利用杜宾斯曲线将当前本车位置和目标车位位置进行 连接得到的； 对所述初始路径构建离 散路径点 集合； 根据目标位姿信 息和对目标离散路径点构建目标函数， 所述目标位姿信 息对应于所述 目标离散路径点， 所述目标离 散路径点 为所述离 散路径点 集合中的任意 一个离散路径点； 利用所述目标函数对所述目标离 散路径点进行优化处 理， 得到目标轨 迹； 根据所述目标轨 迹对本车进行控制， 以执 行自动泊车操作。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目标位姿信 息包括所示本车在目标行 驶时长内经过的目标角度和行驶位移， 所述目标行驶时长为所述本车从所述目标离散路径 点行驶到第一离散路径点所花费的时长， 所述第一离散路径点为与所述目标离散路径点相 邻的下一个离 散路径点； 所述根据目标位姿信息和对目标离 散路径点构建目标函数， 包括： 根据所述目标角度和所述行驶 位移计算所述本车在所述目标离 散路径点的转弯半径； 根据所述本车在所述目标离散路径点的方向盘转角和所述本车的几何特征信息计算 目标最小转弯半径约束。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据目标位姿信 息和对目标离散路径 点构建目标函数， 包括： 根据所述转弯半径， 以及在所述目标行驶时长内所述本车的转向角度， 计算在所述目 标离散路径点时， 所述本车的目标线速度； 根据所述转向角度与所述目标行驶时长计算出所述本车在所述目标离散路径点时的 角速度； 获取最大行驶速度， 并根据所述最大行驶速度、 所述目标线速度和所述角速度计算所 述目标离 散路径点的目标速度约束。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据所述目标线速度、 第一线速度、 所述目标行驶时长和第一行驶时长计算所述本车 在所述目标离散路径 点与第一离散路径点的中点的目标加速度， 所述第一行驶时长为所述 本车从所述第一离散路径点行驶到第二离散路径 点所花费 的时长， 所述第二离散路径点为 与所述第一离 散路径点相邻的下一个离 散路径点； 获取最大加速度， 并根据所述最大加速度和所述目标加速度计算所述目标离散路径点 的目标加速度约束。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据所述目标加速度、 第 一加速度、 所述目标行驶 时长、 所述第一行驶 时长和第 二行驶 时长计算所述本车在所述目标离散路径点的目标加加速度； 所述第一加速度为所述第一离 散路径点与所述第二离 散路径点中点的加速度； 获取最大加加速度， 并根据 所述最大加加速度和所述目标加加速度计算所述目标离散 路径点的目标加 加速度约束。 6.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据目标位姿信 息和对目标离散路径 点构建目标函数， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115285113 A 2获取最小障碍物 距离； 根据在所述目标离散路径点时与所述本车距离周围的至少一个障碍物中每个障碍物 的距离， 以及所述 最小障碍物 距离确定所述在所述目标离 散路径点的目标最小距离约束。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据目标位姿信 息和对目标离散路径 点构建目标函数， 包括： 根据所述本车在所述离散路径点集合中的所有两个相邻离散路径点的行驶时长计算 在所述目标离 散路径点的最短时间约束。 8.根据权利要求2 ‑7任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据目标位姿信息和对目标 离散路径点构建目标函数， 包括： 根据所述目标最小转弯半径约束、 所述目标速度约束、 所述目标加速度约束、 所述目标 加加速度约束、 所述目标最小距离约束和所述 最短时间约束构建所述目标函数。 9.一种自动泊车装置， 其特 征在于， 包括： 获取单元， 用于获取初始路径， 所述初始路径是利用杜宾斯曲线将当前本车位置和目 标车位位置进行 连接得到的； 构建单元， 用于对所述初始路径构建离 散路径点 集合； 所述构建单元， 还用于根据目标位姿信息和对目标离散路径点构建目标函数， 所述目 标位姿信息对应于所述目标离散路径点， 所述目标离散路径点为所述离散路径点集合中的 任意一个离散路径点； 处理单元， 用于利用所述目标函数对所述目标离散路径点进行优化处理， 得到目标轨 迹； 控制单元， 用于根据所述目标轨 迹对本车进行控制， 以执 行自动泊车操作。 10.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 用于存储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理 器执行时， 使得 所述电子设备实现如权利要求1至8中任一项所述的自动泊车 方法。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机程序， 当所述计算机程 序被计算机的处 理器执行时， 使计算机执 行权利要求1至8中任一项所述的自动泊车 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115285113 A 3