(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211059068.8 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 重庆甲智甲创科技有限公司 地址 400000 重庆市铜梁区东城街道铜合 大道505号 (72)发明人 杨彰成　于海波　潘嘉明　赵程　 刘运长　 (74)专利代理 机构 北京智行 阳光知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11738 专利代理师 黄锦阳 (51)Int.Cl. E05F 15/70(2015.01) E05F 15/603(2015.01) H02K 11/215(2016.01) H02K 11/26(2016.01)G06F 30/20(2020.01) G06F 17/10(2006.01) G06F 119/14(2020.01) (54)发明名称 一种自动门受力方向的判断方法、 系统及自 动门 (57)摘要 本发明公开了一种自动门受力方向的判断 方法、 系统及自动门， 所述判断方法包括： 驱动器 带动自动门进行运动， 采集模块采集驱动器的霍 尔信号总数量和电压值， 处理模块根据采集的霍 尔信号总数量和电压值换算得到驱动器的速度 数据和电流数据。 本发明使用时， 通过采集模块 采集电机的霍尔信息总数量和电压值， 再通过处 理模块的换算得出自动门在运动过程中的实时 斜率值， 再将实时斜率值分别与初始斜率值的最 小值和最大值进行对比， 若实时斜率值小于初始 斜率最小值， 则自动门受到反向力作用， 若实时 斜率值大于初始斜率最大值， 则自动门受到同向 力作用， 从而精准识别自动门在开关运动过程中 所受的同、 反方向作用力， 便于控制自动门的运 动状态。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115506678 A 2022.12.23 CN 115506678 A 1.一种自动门受力方向的判断方法， 其特 征在于， 所述判断方法包括： 驱动器带动自动门进行运动， 采集模块采集驱动器的霍尔信号总数量和电压值； 处理模块根据采集的霍尔信号总数量和电压值换算得到驱动器的速度数据和电流数 据， 通过数据(速度 ‑电流)建立数 学模型， 再通过 数学模型换算得到实时斜 率值； 将实时斜率值与初始斜率值进行对比， 通过对比的结果得出自动门运动过程中受同、 反方向作用力； 在将实时斜 率值与初始斜 率值进行对比之前， 所述判断方法还 包括： 设定一个斜 率预设值； 为防止误触发引入一个防风力补偿值； 为防止控制过程出现抖动引入一个控制抖动补偿值； 将斜率预设值加上防风力补偿值再加上控制抖动补偿值的总和值 为初始斜 率值。 2.根据权利要求1所述的一种自动门受力方向的判断方法， 其特征在于， 所述数学模型 为K＝V/I， 实时斜 率值为Kn＝Vn/In， 所述判断方法还 包括： 初始斜 率值为K＝Knx+Kn1+Kn2； 其中， Knx为斜率预设值， Kn1为控制抖动补偿值， Kn2为防风力补偿值， 初始斜率值包括 初始斜率最小值和初始 斜率最大值， 将实时斜率值分别与初始 斜率最小值和初始斜率最大 值进行对比， 所述初始斜率最小 值为Kmin＝Knx+Kn1min+Kn2min， 初始斜率最大值为Kmax＝ Knx+Kn1max+Kn2max， Kn1min为防风力补偿值的最小值， Kn2min为控制抖动补偿值的最小 值， Kn1max为防风力 补偿值的最大值， Kn2max为控制抖动补偿值的最大值， 初始斜率最小值 和初始斜率最大值用于与实时斜率值进行对比， 从而判断自动门运动过程中受同、 反方向 作用力。 3.根据权利要求2所述的一种自动门受力方向的判断方法， 其特征在于， 所述将实时斜 率值与初始斜率最小值进行对比， 若实时斜率值小于初始斜率最小值， 则自动门受到反向 力作用， 驱动器直接断电， 自动门运动停止， 自动门切换为手动模式， 若实时斜率值大于初 始斜率最小值并小于初始斜 率最大值， 则自动门继续 运动到目标位置后停止 。 4.根据权利要求2或3所述的一种自动门受力方向的判断方法， 其特征在于， 所述将实 时斜率值与初始斜率最大值进行对比， 若实时斜率值大于初始斜率最大值， 则自动门受到 同向力作用， 驱动器和自动门制动， 驱动器断电， 自动门切换为手动模式， 若实时斜率值小 于初始斜 率最大值并大于初始斜 率最小值， 则自动门继续 运动到目标位置后停止 。 5.一种自动门受力方向的判断系统， 其特 征在于， 该判断系统包括： 驱动器， 用于带动自动门进行运动； 采集模块， 用于采集驱动器的霍尔信号总数量和电压值； 处理模块， 用于将采集的霍尔信号总数量和电压值通过换算得到速度数据和电流数 据， 再通过 数据(速度 ‑电流)建立数 学模型， 通过建立的数 学模型得出实时斜 率值； 通过实时斜率值与初始斜率值进行对比， 通过对比的结果得出自动门运动过程中受 同、 反方向作用力； 在进行实时斜 率值与初始斜 率值进行对比之前， 还 包括： 设定一个斜 率预设值； 为防止误触发引入一个防风力补偿值； 为防止控制过程出现抖动引入一个控制抖动补偿值；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115506678 A 2斜率预设值加上防风力补偿值再加上控制抖动补偿值的总和值 为初始斜 率值。 6.根据权利要求5所述的一种自动门受力方向的判断系统， 其特征在于， 所述数字模型 为K＝V/I， 实时斜率值为Kn＝Vn/In， 所述判断系统还包括： 初始斜率值为K＝Knx+Kn1+Kn2 其中， Knx为斜率预设值， Kn1为控制抖动补偿值， Kn2 为防风力补偿值， 初始斜率值包括初始 斜率最小值和初始斜率最大值， 所述初始斜率最小值为Kmin＝Knx+Kn1min+Kn2min， 初始斜 率最大值为Kmax＝Knx+Kn1max+Kn2max， 初始斜率最小值和初始斜率最大值分别用于与实 时斜率值进行对比， Kn1min为防风力补偿值的最小值， Kn2min为控制抖动补偿值的最小值， Kn1max为防风力补偿值的最大值， Kn2max为控制抖动补偿值的最大值， 从而确定初始斜率 最小值和初始斜率最大值， 且初始 斜率最小值和初始斜率最大值分别与实时斜率值进 行对 比将实时斜率值分别与初始 斜率最小值和初始 斜率最大值进 行对比， 从而得出自动门运动 过程中受同、 反方向作用力。 7.根据权利要求6所述的一种自动门受力方向的判断系统， 其特征在于， 所述将实时斜 率值与初始斜率最小值进行对比， 若实时斜率值小于初始斜率最小值， 则自动门受到反向 力作用， 驱动器直接断电， 自动门运动停止， 自动门切换为手动模式， 若实时斜率值大于初 始斜率最小值并小于初始斜 率最大值， 则自动门继续 运动到目标位置后停止； 所述将实时斜率值与初始斜率最大值进行对比， 若实时斜率值大于初始斜率最大值， 则自动门受到同向力作用， 驱动器和自动门制动， 驱动器断电， 自动门切换为手动模式， 若 实时斜率值小于初始斜率最大值并大于初始 斜率最小值， 则自动门继续运动到目标位置后 停止。 8.一种自动门， 其特征在于， 包括权利要求1 ‑7任一项自动门受力方向的判断方法和判 断系统。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115506678 A 3