(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210958340.X (22)申请日 2022.08.11 (71)申请人 中国人民解 放军海军航空大 学 地址 264001 山东省烟台市芝罘区二马路 188号 (72)发明人 陈健　马羚　代进进　张振　 李军亮　单鑫　顾佼佼　 (74)专利代理 机构 烟台上禾知识产权代理事务 所(普通合伙) 37234 专利代理师 赵加鑫 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 17/11(2006.01) (54)发明名称 一种跨平台目标指示 误差估计方法 (57)摘要 本发明公开了一种跨平台目标指示误差估 计方法， 所述方法包括以下步骤； 获取空中平台 目标测量值； 获取的目标测量值转换到空中平台 直角坐标系下； 将空中平台直角坐标系下的目标 测量值从空中平台传输到地面防空武器平台； 将 传输到地面防空武器平台的目标测量值转换到 球坐标系下； 根据上述步骤中各坐标系之间的转 换关系， 得到转换环节中存在的各种误差源； 根 据误差传播方程建立各种误差源误差与误差之 间的转换函数， 得到目标指示 误差。 权利要求书3页 说明书8页 附图2页 CN 115292941 A 2022.11.04 CN 115292941 A 1.一种跨平台目标指示 误差估计方法， 其特 征在于， 包括以下步骤； 步骤1.获取空中平台目标测量 值； 步骤2.将获取的目标测量 值转换到空中平台直角坐标系下； 步骤3.将空中平台直角坐标系下的目标测量 值从空中平台传输 到地面防空武器平台； 步骤4.将传输 到地面防空武器平台的目标测量 值转换到球坐标系下； 步骤5.根据步骤1 ‑步骤4中各坐标系之间的转换关系， 得到转换环节中存在的各种误 差源， 以此建立远程目标指示 误差传递模型； 步骤6.通过建立的远程目标指示 误差传递模型， 对远程目标指示 误差进行估计。 2.根据权利要求1所述的一种跨平台目标指示误差估计方法， 其特征在于， 步骤5中所 述的各种误差源包括： 空中平台目标测量误差、 空中平台坐标转换误差、 空中平台到地面防 空武器平台时延误差和地 面防空武器平台坐标转换误差 。 3.根据权利要求1所述的一种跨平台目标指示误差估计方法， 其特征在于， 步骤5.1计 算空中平台目标测量 误差包括 位置测量 误差和速度误差； 位置测量误差： 目标相对于空中平台的距离r、 方位角φ和俯仰角θ的均方差 给定； 空中平台球坐标与空中平台直角坐标转换关系为： 根据空中平台球坐标与空中平台直 角坐标转换关系可得误差传递关系 ： 速度误差以(Oxyz)1坐标系各轴方向速度的均方差 给定。 4.根据权利要求3所述的一种跨平台目标指示误差估计方法， 其特征在于， 步骤5.2计 算空中平台坐标转换误差； 由于空中平台无法准确跟踪NED 坐标系， 与真实NED坐标系(Oxyz)1d存在一定的误差角， 记作(ΔΨx， ΔΨy， ΔΨz)， 空中平台真实NED坐标系相当于空中平台坐标系绕Z ‑Y‑X旋转Δ Ψz‑ΔΨy‑ΔΨx角度； 转换矩阵： 空中平台坐标转换误差传递： 权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115292941 A 25.根据权利要求4所述的一种跨平台目标指示误差估计方法， 其特征在于， 步骤5.3计 算空中平台到地 面防空武器平台时延误差； 假设目标以空中平台测量 时刻的速度作匀速直线运动， 信 息从空中平台传输到地面防 空武器平台的延时为TR， 传输延时的测量 误差给定为ΔTR； 空中平台NED坐标系速度 转换到空中平台真实大地坐标系实速度 转换关系： 速度转换误差传递： 考虑信息传输延时目标(Oxyz)1d坐标系位置为： 6.根据权利要求5所述的一种跨平台目标指示误差估计方法， 其特征在于， 步骤5.4计 算地面防空武器平台坐标转换误差； 先考虑远程平台与地面防空武器平台存在的相对位置关系， 假设远程平台相对地面防 空武器平台的位置为(x12,y12,z12)， 平移变换关系： ‑‑‑ 同理， 空中平台、 地面防空武器平台也无法准确跟踪NED坐标系， 与真实NED坐标系 (Oxyz)2d存在一定的误差角， 记作(Δωx,Δωy,Δωz)， 地面防空武器平台真实NED坐标系 相当于地 面防空武器平台坐标系绕Z ‑Y‑X旋转角度Δ ωx‑Δωy‑Δωz； 转换矩阵： 地面防空武器平台坐标转换误差传递：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115292941 A 3