(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210970862.1 (22)申请日 2022.08.14 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115099070 A (43)申请公布日 2022.09.23 (73)专利权人 北京昂克 科技有限公司 地址 100102 北京市朝阳区广顺北 大街33 号院1号楼10层1单 元1101室5289号 (72)发明人 张晓炜　 (74)专利代理 机构 北京春江专利商标代理事务 所(普通合伙) 11835 专利代理师 向志杰 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G01M 17/007(2006.01)(56)对比文件 CN 114755937 A,202 2.07.15 CN 111353221 A,2020.0 6.30 CN 114815654 A,202 2.07.29 审查员 赵恒昌 (54)发明名称 基于数字孪生的底盘数据获取方法、 装置及 存储介质 (57)摘要 一种基于数字孪生的底盘数据获取方法、 装 置及存储介质， 属于电数据处理技术领域。 本发 明通过数字孪生技术， 将车辆底盘以及车辆底盘 所行驶的现实环境等价映射至仿真系统内， 仿真 模拟出车辆底盘的运行状态， 模拟出相对应的车 辆底盘的生命周 期过程， 并且在模拟时， 加入了 实时的车辆底盘各部件的运行状态信息， 使 得仿 真模拟更加精确， 方便维修人员及时掌握车辆底 盘的各项数据， 及时找到底盘的故障。 权利要求书2页 说明书7页 附图6页 CN 115099070 B 2022.12.09 CN 115099070 B 1.一种基于数字 孪生的底盘数据获取 方法， 其特 征在于， 使计算机执 行以下步骤： 创建步骤， 依据车辆底盘创建第一数字 孪生体， 依据现实环境创建第一环境模型； 收集步骤， 获取车辆底盘在现实环境中实时行驶的第 一路径坐标以及车辆底盘各部件 的第一运行状态信息； 配置步骤， 将所述第一环境模型配置于仿真系统内， 依据所述第一路径坐标生成第二 路径坐标， 所述第二路径坐标为所述第一数字孪生体在所述第一环境模型内行驶的路径， 依据所述第一运行状态信息生成第二运行状态信息， 所述第二运行状态信息用于再现所述 第一数字 孪生体在所述第一环境模型中的运行状态； 执行步骤， 调整所述仿真系统的时间轴， 完成所述第一数字孪生体按照所述第二路径 坐标和所述第二运行状态信息在所述第一环境模型中的运行， 并获得完成运行后的所述第 一数字孪生体的各项数据； 信息收集步骤,收集车辆底盘在现实环境中第 一路径行驶过程中车辆底盘的第 一本体 姿态变化信息， 并将所述第一本体姿态变化信息与第一环境模型中第一虚拟路径绑定存 储， 所述第一虚拟路径为现实环境中的所述第一路径对应于第一环境模型中的路径； 预测步骤， 获取指挥中心提供的在现实环境中预定行驶的第一预定工作路线， 依据所 述第一预定工作路线生 成第二预定工作路线， 所述第二预定工作路线为指挥中心发布命令 后， 所述第一数字孪生体在第一环境模 型中行驶的预定 路线， 调整 所述仿真系统的时间轴， 完成所述第一数字孪生体按照所述第二预定工作路线在所述第一环境模型中的运行， 获得 完成运行后的所述第一数字孪生体的各项预测数据； 所述预测步骤还包括： 姿态模拟调整 步骤， 若第一预定工作路线包括所述第一路径， 则第一数字孪生体在经过与所述第一路径 对应的第一虚拟路径的过程中， 第一数字孪生体依照所述第一本体姿态变化信息而变化自 身姿态模拟运行。 2.根据权利要求1所述的基于数字孪生的底盘数据获取方法， 其特征在于， 所述第 一运 行状态信息 至少包括自身相对于水平位置的角度信息和自身加速度信息 。 3.根据权利要求1所述的基于数字孪生的底盘数据获取方法， 其特征在于， 在所述信 息 收集步骤中， 具体为： 在车辆底盘安装用于监测各部件运行状态的若干传感器； 通过无线信号传输装置回传每个时刻的每个所述传感器的测量数据， 所述传感器至少 包括GPS传感器、 加速度传感器、 水平传感器和转速传感器。 4.根据权利要求1所述的基于数字 孪生的底盘数据获取 方法， 其特 征在于， 还 包括： 数据反馈更新步骤， 将检测获得的现实环境中的车辆底盘的最终检测数据反馈至所述 仿真系统内， 将所述第一数字 孪生体与所述车辆底盘的最终状态同步。 5.一种基于数字 孪生的底盘数据获取装置， 其特 征在于， 包括： 创建单元， 依据车辆底盘创建第一数字 孪生体， 依据现实环境创建第一环境模型； 收集单元， 实时获取车辆底盘在现实环境中行驶的第 一路径坐标以及车辆底盘各部件 的第一运行状态信息； 配置单元， 将所述第一环境模型配置于仿真系统内， 依据所述第一路径坐标生成第二 路径坐标， 所述第二路径坐标为所述第一数字孪生体在所述第一环境模型内行驶的路径， 依据所述第一运行状态信息生成第二运行状态信息， 所述第二运行状态信息用于再现所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115099070 B 2第一数字 孪生体在所述第一环境模型中的运行状态； 执行单元， 调整所述仿真系统的时间轴， 完成所述第一数字孪生体按照所述第二路径 坐标和所述第二运行状态信息在所述第一环境模型中的运行， 并获得完成运行后的所述第 一数字孪生体的各项数据; 信息收集单元,收集车辆底盘在现实环境中第 一路径行驶过程中车辆底盘的第 一本体 姿态变化信息， 并将所述第一本体姿态变化信息与第一环境模型中第一虚拟路径绑定存 储， 所述第一虚拟路径为现实环境中的所述第一路径对应于第一环境模型中的路径； 预测单元， 获取指挥中心提供的在现实环境中预定行驶的第一预定工作路线， 依据所 述第一预定工作路线生 成第二预定工作路线， 所述第二预定工作路线为指挥中心发布命令 后， 所述第一数字孪生体在第一环境模 型中行驶的预定 路线， 调整 所述仿真系统的时间轴， 完成所述第一数字孪生体按照所述第二预定工作路线在所述第一环境模型中的运行， 获得 完成运行后的所述第一数字 孪生体的各项预测数据； 所述预测单元还包括： 姿态模拟调整单元， 若第 一预定工作路线包括所述第 一路径， 则 第一数字孪生体在经过与所述第一路径对应的第一虚拟路径的过程中， 第一数字孪生体依 照所述第一本体姿态变化信息而变化自身 姿态模拟运行。 6.根据权利要求5所述的基于数字孪生的底盘数据获取装置， 其特征在于， 所述基于数 字孪生的底盘数据获取装置还 包括： 数据反馈更新单元， 将检测获得的现实环境中的车辆底盘的最终检测数据反馈至所述 仿真系统内， 将所述第一数字 孪生体与所述车辆底盘的最终状态同步。 7.一种计算机存储介质， 其特征在于， 所述计算机存储介质中存储有指令， 当所述指令 被运行时， 实现权利要求1 ‑4任一项所述基于数字 孪生的底盘数据获取 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115099070 B 3