(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210945297.3 (22)申请日 2022.08.08 (71)申请人 华中科技大 学 地址 430074 湖北省武汉市武昌珞喻路 1037号华中科技大 学 申请人 上海济安交通工程咨询有限公司 (72)发明人 江泽浩　王永嘉　祁祥　曾敏丹　 王宇阳　刘聪健　 (74)专利代理 机构 湖北武汉 永嘉专利代理有限 公司 42102 专利代理师 张惠玲 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 111/10(2020.01) (54)发明名称 基于时域动态划分交叉口智能网联车辆通 行次序求 解方法 (57)摘要 本发明涉及一种基于时域动态划分交叉口 智能网联车辆通行次序求解方法， 包括以下步 骤： S1、 将连续时间域划分为不同的阶段； S2、 判 断是否有智能网联车辆驶出交叉口冲突区， 若有 则将其移出冲突车辆集Vcf， 将与其相关的通行 次序移出通行次序矩阵Di； S3、 进行分类S4、 采用 启发式算法求解v0和v1之间的通行次序， 并将v0 移入冲突车辆集Vcf， 将与其相关的通行次序d01 存入通行次序矩阵Di； S5、 v2相关的通行次序d2调 用通行次序矩阵Di存储结果； S6、 实现交叉口智 能网联车辆通行次序的动态更新。 本发明划分阶 段的方法普适性更强， 且各个阶段相互耦合， 更 符合实际情况， 大大降低了问题的复杂度， 适用 于车辆动态驶入驶出交叉口 的场景。 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 CN 115408829 A 2022.11.29 CN 115408829 A 1.一种基于时域动态划分交叉口智能网联车辆通行次序求解方法， 其特征在于， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1、 根据智能网联车辆到达十字交叉口控制区的时刻， 将连续时间域划分为不同的阶 段； S2、 在当前阶段的初始时刻判断是否有智能网联车辆驶出交叉口冲突区， 若有则将其 移出冲突车辆集Vcf， 将与其相关的通行次序移出通行次序矩阵Di； S3、 在当前阶段的初始时刻根据智能网联车辆所在路径对其进行分类： 当前阶段新驶 入的智能网联车辆记为v0， 与v0所在路径冲突的现存车辆记为v1， 与Type0车辆所在路径不 冲突的现存车辆记为v2； S4、 在当前阶段的初始时刻采用启发式算法求解v0和v1之间的通行次序， 并将v0移入冲 突车辆集Vcf， 将与其相关的通行次序d01存入通行次序矩阵Di； S5、 在当前阶段的初始时刻， v2相关的通行次序d2调用通行次序矩阵Di存储结果； S6、 对于每一阶段 执行步骤S2 ‑S5， 实现交叉口智能网联 车辆通行次序的动态更新。 2.根据权利要求1所述的一种基于时域动态划分交叉口智能网联车辆通行次序求解方 法， 其特征在于， 所述 步骤S1包括以下步骤： S101、 获取智能网联车辆到达十字交叉口控制区的时刻， 其中， 控制区指四个进口道的 警示线与信号传输边界围合的区域； S102、 根据智能网联车辆到达十字交叉口控制区的时刻将该时刻所在连续时间域分为 2个阶段； S103、 重复步骤S101—S102， 直至不再有智能网联 车辆到达交叉口控制区。 3.根据权利要求1所述的一种基于时域动态划分交叉口智能网联车辆通行次序求解方 法， 其特征在于， 所述 步骤S2包括以下步骤： S201、 根据交叉口的智能网联车辆行驶路径构建通行次序矩阵， 该矩阵的行数与列数 等于路径数量， 不相交路径对应的矩阵值为零矩阵， 相交路径对应的矩阵值为 非零矩阵， 矩 阵更新时仅需更新非零矩阵部分 即可； S202、 判断智能网联车辆在上一阶段的连续时间域驶出交叉口冲突区的驶离时刻集 合， 其中冲突区是四个进口道的警示线围合区域： ts,i‑1≤Td≤te,i‑1 式中， ts,i‑1表示第i‑1阶段的起始时刻， te,i‑1表示第i‑1阶段的终止时刻， Td表示第i‑1权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115408829 A 2阶段中智能网联 车辆驶出交叉口冲突区的时刻集 合； S203、 若步骤S202中的集合Td为空集， 则表示上一阶段不存在驶离交叉口冲突区的车 辆， 冲突车辆集Vcf和通行次序矩阵Di无需更新； S204、 若步骤S202中的集合Td非空， 则需按下式将Td中的对应车辆vd移出冲突车辆集 Vcf， 将Td中的对应通行次序移出通行次序矩阵Di。 4.根据权利要求1所述的一种基于时域动态划分交叉口智能网联车辆通行次序求解方 法， 其特征在于， 所述 步骤S3包括以下步骤： S301、 获取当前阶段新 驶入的智能网联 车辆v0所在路径； S302、 判断v0所在路径的非冲突路径集和冲突路径集， 其中v0所在路径相交的路径属于 冲突路径集， 与v0所在路径不相交的路径属于非冲突路径集； S303、 将当前阶段位于冲突路径集上的现存车辆定义为与新驶入车辆冲突的现存车辆 v1； S304、 将当前阶段位于非冲突路径集上的现存车辆定义为与新驶入车辆冲突的现存车 辆v2。 5.根据权利要求1所述的一种基于时域动态划分交叉口智能网联车辆通行次序求解方 法， 其特征在于， 所述 步骤S4包括以下步骤： S401、 建立 最小车均延误模型， 目标函数 具体数学表达式如下： 式中， O0,m,i1表示v0与v1中第m个车辆的通行次序， 取1表示v0优先通行， 取0表示v1中第m 个车辆优先通行； AD表示当前阶段的车均延误； Dm,i1表示v1中第m个车辆的延 误； D0表示v0的 延误； Ni1表示v1中的车辆总数； S402、 采用启发式算法求 解步骤S401中的最小车均延误模型； S403、 按下式当前阶段新 驶入车辆v0存入冲突车辆集Vcf： Vcf＝Vcf∪v0 将步骤S402求得的v0与v1的通行次序存 入通行次序矩阵。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115408829 A 3