(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211066927.6 (22)申请日 2022.09.01 (71)申请人 中国科学院空天信息创新研究院 地址 100094 北京市海淀区邓庄南路9号 (72)发明人 李文航　龚建华　胡新礼　肖江领　 樊鸿奎　黄琳　张冬　张国永　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 毛宏宝 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 排队行为模拟方法、 装置、 电子设备及存储 介质 (57)摘要 本发明提供一种排队行为模拟方法、 装置、 电子设备及存储介质， 其中方法包括： 确定排队 队伍的队尾位置； 控制当前行人基于所述队尾位 置进入所述排队队伍， 以成为当前 队伍成员； 在 所述当前队伍成员存在前方队伍成员的情况下， 确定所述前方队伍成员的位置作为目标点； 基于 所述当前队伍成员的位置和所述前方队伍成员 的位置， 通过最优相互碰撞避免ORCA模型确定 所 述当前队伍成员的移动速度； 基于所述当前队伍 成员的移动速度， 通过所述ORCA模型控制所述 当 前队伍成员向所述目标点移动。 本发 明实施例中 模拟形成的队伍 可以满足次序要求和队形要求， 因此， 该方法可以模拟街 边购物排队行为。 权利要求书2页 说明书18页 附图6页 CN 115526029 A 2022.12.27 CN 115526029 A 1.一种排队行为模拟方法， 其特 征在于， 包括： 确定排队 队伍的队尾位置； 控制当前 行人基于所述队尾位置进入所述 排队队伍， 以成为当前队伍成员； 在所述当前队伍成员存在前方队伍成员的情况下， 确定所述前方队伍成员的位置作为 目标点； 基于所述当前队伍成员的位置和所述前方队伍成员的位置， 通过最优相互碰撞避免 ORCA模型确定所述当前队伍成员的移动速度； 基于所述当前队伍成员的移动速度， 通过所述ORCA模型控制所述当前队伍成员向所述 目标点移动。 2.根据权利要求1所述的排队行为模拟方法， 其特征在于， 所述基于所述当前队伍成员 的位置和所述前方队伍成员的位置， 通过最优相互碰撞避免ORCA模 型确定所述当前队伍成 员的移动速度， 包括： 基于所述前 方队伍成员的位置P0， 采用公式(1)和公式(2)确定虚拟障碍线的位置： Pc＝P0‑diru·(r0+d)                   (1) 其中， 所述虚拟障碍线设置在所述 当前队伍成员和所述前方队伍成员之间， Pc表征所述 虚拟障碍线中与所述前方队伍成员距离最近的点的位置， diru为所述排队队伍的移动方向 的单位向量， r0表征所述前方队伍成员的占用半径， d为预设 间距， P2和P3分别表征所述虚拟 障碍线的两个端点的位置， dirp表征所述虚拟障碍线的正方向， S为所述虚拟障碍线的长 度； 基于所述当前队伍成员的位置和所述虚拟障碍线的位置， 通过所述ORCA模型确定所述 当前队伍成员的移动速度。 3.根据权利要求2所述的排队行为模拟方法， 其特征在于， 所述基于所述当前队伍成员 的位置和所述虚拟障碍线的位置， 通过所述ORCA模型确定所述当前队伍成员的移动速度， 包括： 基于所述当前队伍成员的位置和所述虚拟障碍线的位置， 利用公式(3)， 确定所述ORCA 模型的输出 结果 其中， 表征在所述 前方队伍成员A0影响下所述当前队伍成员A1的可选速度 范围， τ为预设时间窗口， v表征速度集合， 表征A1的最优速度， u表征A0和A1需共同承 担的 避让责任， m表征A1需承担的避让责任的权 重， n为ORCA半平面的方向； 基于所述ORCA模型的输出 结果 确定所述当前队伍成员的移动速度。 4.根据权利要求1至3任一项所述的排队行为模拟方法， 其特征在于， 所述确定排队队 伍的队尾位置， 包括： 利用公式(4)， 确定所述 排队队伍的队尾位置Tai lt：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115526029 A 2Tailt＝P+dir·(rL+rN+d)               (4) 其中， P表征所述排队队伍中最后一名队伍成员的位置或所述排队队伍的排队目的地 的位置， dir表征所述排队队伍的移动方向， rL表征所述最后一名队伍成员的占用半径或所 述排队目的地的占用半径， rN表征所述当前 行人的占用半径， d为预设间距。 5.根据权利要求4所述的排队行为模拟方法， 其特征在于， 所述控制所述当前行人基于 所述队尾位置进入所述 排队队伍， 包括： 在确定的Tai lt超越障碍物线的情况 下， 基于所述当前 行人的位置， 确定甩尾方向dir ’； 基于dir’， 利用公式(5)确定更新后的队尾位置Tai lt’： Tailt’＝P+dir’·(rL+rN+d)               (5) 控制所述当前 行人向Tailt’移动， 并在到 达Tailt’后进入所述 排队队伍。 6.根据权利要求5所述的排队行为模拟方法， 其特征在于， 所述基于所述当前行人的位 置， 确定甩尾方向dir ’， 包括： 在所述当前行人的位置在所述排队队伍的左侧的情况下， 确定所述障碍物线的正方向 作为所述甩尾方向dir ’； 在所述当前行人的位置在所述排队队伍的右侧的情况下， 确定所述障碍物线的反方向 作为所述甩尾方向dir ’； 其中， 所述障碍物线的正方向， 为在由所述障碍物线指向所述排队目的地的情况下沿 所述障碍物线向左的方向； 所述障碍物线的反方向， 为在由所述障碍物线指向所述排队目 的地的情况 下沿所述障碍物线向右的方向。 7.一种排队行为模拟装置， 其特 征在于， 包括： 第一确定模块， 用于确定排队 队伍的队尾位置； 第一控制模块， 用于控制当前行人基于所述队尾位置进入所述排队队伍， 以成为当前 队伍成员； 第二确定模块， 用于在所述当前队伍成员存在前方队伍成员的情况下， 确定所述前方 队伍成员的位置作为目标点； 第三确定模块， 用于基于所述当前队伍成员的位置和所述前方队伍成员的位置， 通过 最优相互碰撞避免ORCA模型确定所述当前队伍成员的移动速度； 第二控制模块， 用于基于所述当前队伍成员的移动速度， 通过所述ORCA模型控制所述 当前队伍成员向所述目标点移动。 8.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所 述排队行为模拟方法。 9.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机 程序被处 理器执行时实现如权利要求1至 6任一项所述 排队行为模拟方法。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时实现如权利要求1至 6任一项所述 排队行为模拟方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115526029 A 3