(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210998182.0 (22)申请日 2022.08.19 (71)申请人 华清瑞达 （天津） 科技有限公司 地址 300000 天津市西青区中北镇 万卉路3 号新城市中心B座9层04 (72)发明人 朱骏　高成　李挺　孙玉光　王杰　 韩明波　高伟　 (74)专利代理 机构 天津易企创知识产权代理事 务所(普通 合伙) 12242 专利代理师 王春梅 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 30/15(2020.01) G01S 7/40(2006.01) (54)发明名称 汽车雷达模拟器实时仿真软件设计方法 (57)摘要 本发明公开了汽车雷达模拟器实时仿真软 件设计方法， 包括如下步骤： 获取汽车的行车性 能数据和汽 车雷达的理论参数； 构建场景仿真平 台， 构建实验区域的地图、 车辆模型， 并标注行车 路径； 根据汽 车雷达的理论参数得到雷达的光线 角度分布数据， 并在行车路径周边建立模拟信号 发射点； 进行仿真模拟， 在车辆模型上根据汽车 雷达的理论参数设置仿真雷达， 并将车辆模型沿 行车路径进行仿真行驶， 并通过模拟信号发射点 发射障碍模拟信号， 建立仿真雷达的信号接收以 及测距结果的仿真模型； 在真实车辆上架设真实 汽车雷达， 通过真实车辆按试验区域行驶， 通过 真实汽车雷达接收的信号和测距结果建立真实 模型， 将真实模型和仿真模型进行对比， 判断仿 真模型的准确度。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 115470618 A 2022.12.13 CN 115470618 A 1.汽车雷达模拟器实时仿真软件设计方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： S1、 获取汽车的行 车性能数据和汽车 雷达的理论 参数； S2、 构建场景仿真平台， 构建实验区域的地图、 车辆模型， 并标注行 车路径； S3、 根据汽车雷达的理论参数得到雷达的光线角度分布数据， 并在行车路径周边建立 模拟信号发射 点； S4、 进行仿真模拟， 在车辆模型上根据汽车雷达的理论参数设置仿真雷达， 并将车辆模 型沿行车路径进行仿真行驶， 并通过模拟信号发射点发射障碍模拟信号， 建立仿真雷达的 信号接收以及测距结果的仿真模型； S5、 通过在真实车辆上架设真实汽车雷达， 通过真实车辆按试验区域行驶， 通过真实汽 车雷达接 收的信号和测距结果建立真实模型， 将真实模型和仿真模型进行对比， 判断仿真 模型的准确度。 2.如权利要求1所述的汽车雷达模拟器实时仿真软件设计方法， 其特征在于， 步骤S1 中， 所述汽车的行车性能数据包括形状、 最大移动速度、 最大行车加速度和各个行车速度对 应的最大转弯半径， 所述汽车 雷达的理论 参数包括探测角度、 探测距离 。 3.如权利要求1所述的汽车雷达模拟器实时仿真软件设计方法， 其特征在于， 步骤S3 中， 根据汽车雷达的理论参数得到汽车雷达的光线角度分布数据的方法为将汽车雷达的每 个发射点的发射角度映射为二维像素点， 构建虚拟二维平面， 所述虚拟二维平面包括多个 二维像素点， 每个所述二维像素点与每个所述发射角度一一对应， 生成每个所述二维像素 点对应的光线角度分布数据。 4.如权利要求1所述的汽车雷达模拟器实时仿真软件设计方法， 其特征在于， 步骤S3 中， 在行车路径周边建立模拟信号发射点的方法为， 在仿真行车路线周边建立信号发射点 模拟障碍物， 且 模拟信号 位于雷达的光线角度范围之内。 5.如权利要求1所述的汽车雷达模拟器实时仿真软件设计方法， 其特征在于， 步骤S4 中， 依据仿真路线和车来那个模型 的运动状态， 向车辆模型 的模拟雷达发送 回波雷达仿真 信号， 获取模拟雷达 输出的监测结果 点云数据， 根据云数据搭建仿真模型。 6.如权利要求1所述的汽车雷达模拟器实时仿真软件设计方法， 其特征在于， 步骤S5 中， 比较真实模型和仿 真模型的一致性， 以获取一致性比较结果数据， 比较仿真结果与实际 点云结果， 以评估所述汽车雷达仿 真的测距精度， 以所述 实际点云结果作为真值， 计算达仿 真结果与真值的误差参数， 误差参数包括均值误差、 标准差以及预设范围内的精度中的至 少一项； 通过所述误差参数评估雷达仿真的测距精度， 判断仿真模型的准确性， 准确性达 标， 则依据仿 真模型的参数实时仿 真模拟汽车雷达的在真实运行中的精度； 反之， 根据真实 模型调整仿真模型参数， 直至 仿真模型精度达标。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115470618 A 2汽车雷达模拟器实时仿真软件设计方 法 技术领域 [0001]本发明涉及汽车 雷达技术领域， 具体为汽车 雷达模拟器实时仿真软件设计方法。 背景技术 [0002]随着智能网联汽车技术的快速发展， 越来越智能的汽车在保障交通安全、 解决交 通拥堵及提高出行效率、 节 能环保方面都发挥着重要的作用， 汽车雷达能够有效的辅助驾 驶员掌握车辆外侧信息， 目前针对汽车雷达的检测模拟需要将汽车雷达装载在真实车辆上 极性行驶， 检测成本高， 缺乏根据雷达参数进行准确仿真测试的方法， 针对上述问题， 发明 人提出汽车 雷达模拟器实时仿真软件设计方法用于解决上述问题。 发明内容 [0003]为了解决目前针对汽车雷达的检测模拟需要将汽车雷达装载在真实车辆上极性 行驶， 检测成本高， 缺乏根据雷达参数进 行准确仿 真测试的方法的问题； 本发明的目的在于 提供汽车 雷达模拟器实时仿真软件设计方法。 [0004]为解决上述技术问题， 本发明采用如下技术方案： 汽车雷达模拟器实时仿真软件 设计方法， 包括如下步骤： [0005]S1、 获取汽车的行 车性能数据和汽车 雷达的理论 参数； [0006]S2、 构建场景仿真平台， 构建实验区域的地图、 车辆模型， 并标注行 车路径； [0007]S3、 根据汽车雷达的理论参数得到雷达 的光线角度分布数据， 并在行车路径周边 建立模拟信号发射 点； [0008]S4、 进行仿真模拟， 在车辆模型上根据 汽车雷达的理论参数设置仿真雷达， 并将车 辆模型沿行车路径进行仿真行驶， 并通过模拟信号发射点发射障碍模拟信号， 建立仿真雷 达的信号接收以及测距结果的仿真模型； [0009]S5、 通过在真实车辆上架设真实汽车雷达， 通过真实车辆按试验区域行驶， 通过真 实汽车雷达接 收的信号和测距结果建立真实模型， 将真实模型和仿真模型进行对比， 判断 仿真模型的准确度。 [0010]优选的一种实施案例， 步骤S1中， 所述汽车的行车性能数据包括形状、 最大移动速 度、 最大行车加速度和各个行车速度对应的最大转弯半径， 所述汽车雷达的理论参数包括 探测角度、 探测距离 。 [0011]优选的一种实施案例， 步骤S3中， 根据汽车雷达的理论参数得到汽车雷达 的光线 角度分布数据的方法为将汽车雷达的每个发射点的发射角度映射为二维像素点， 构建虚拟 二维平面， 所述虚拟二维平面包括多个二维像素点， 每个所述二维像素点与每个所述发射 角度一一对应， 生成每 个所述二维像素点对应的光线角度分布数据。 [0012]优选的一种实施案例， 步骤S3中， 在行车路径周边建立模拟信号发射点的方法为， 在仿真行车路线周边建立信号发射点模拟障碍物， 且模拟信号位于雷达的光线角度范围之 内。说　明　书 1/4 页 3 CN 115470618 A 3