(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211036996.2 (22)申请日 2022.08.25 (71)申请人 广州文远知行 科技有限公司 地址 510000 广东省广州市黄埔区广州国 际生物岛螺旋大道68号合景科盛广场 A栋地上第16层01、 02、 0 3、 04单元 (72)发明人 刘兴阳　 (74)专利代理 机构 深圳市深佳知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44285 专利代理师 秦超逸 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G08G 1/16(2006.01) G06Q 50/30(2012.01) (54)发明名称 碰撞预警方法、 装置、 存储介质及计算机设 备 (57)摘要 本申请提供了一种碰撞预警方法、 装置、 存 储介质和计算机设备， 所述方法可以根据障碍物 的最大加速度、 路测数据中的障碍物运动数据、 当前仿真帧的仿真数据和当次碰撞检测所对应 的时间调整间隔， 计算障碍物在检测时刻下的障 碍物预测位置， 并根据当前仿真帧所对应的仿真 数据， 计算主车在检测时刻下的主车预测位置。 而后， 根据主车预测位置和障碍物预测位置， 预 测主车与障碍物是否会在检测时刻下发生碰撞。 若是， 则输出该检测时刻， 以便于工程师基于该 检测时刻快速准确地核验碰撞情况， 进而可提高 仿真效率。 同时， 所输出的检测时刻可进行不真 实交互预警， 进 而可提高仿真结果的准确性。 权利要求书4页 说明书17页 附图3页 CN 115408851 A 2022.11.29 CN 115408851 A 1.一种碰撞预警方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取障碍物最大加速度、 路测数据和仿真过程中采集的仿真数据； 所述路测数据包括 路测过程中采集的障碍物运动数据； 在所述当前仿真帧的当次碰撞检测过程中， 确定当次碰撞检测所对应的检测时刻； 所 述检测时刻晚于所述当前仿真帧所对应的仿真时刻； 根据所述障碍物最大加速度、 所述障碍物运动数据、 所述当前仿真帧所对应的仿真数 据和当次碰撞检测所对应的时间调整间隔， 确定障碍物在所述检测时刻下的障碍物预测位 置； 根据所述当前仿真帧所对应的仿真数据， 确定主车在所述检测时刻下的主车预测位 置； 基于所述障碍物预测位置和所述主车预测位置， 预测所述障碍物与 所述主车在所述检 测时刻下 是否会发生碰撞； 若所述障碍物与所述主车在所述检测时刻下会发生碰撞， 则 输出所述检测时刻并进入 下一仿真帧的碰撞检测过程， 否则， 更新所述当前仿真帧对应的碰撞检测次数； 若更新后的碰撞检测次数小于预设次数阈值， 则进入所述当前仿真帧的下一 次碰撞检 测过程， 否则， 进入下一仿真帧的碰撞检测过程。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述当前仿真帧对应的仿真数据包括第 一 目标障碍物实时速度， 所述第一目标障碍物实时速度为仿 真过程中所述障碍物在所述当前 仿真帧对应的仿真时刻下的实时速度； 所述在所述当前仿真 帧的当次碰撞检测过程中， 确定当次碰撞检测所对应的检测时刻 的步骤， 包括： 根据所述第 一目标障碍物实时速度确定当次碰撞检测所对应的时间调整 间隔， 所述 时 间调整间隔与所述第一目标障碍物实时速度成正相关； 若所述当前仿真 帧的当次碰撞检测为所述当前仿真帧的首次碰撞检测， 则将所述 时间 调整间隔与所述当前仿 真帧对应的仿真时刻之和作为当次碰撞检测所对应的检测时刻， 否 则， 将所述时间调整间隔与前次检测时刻之和作为当次碰撞检测所对应的检测时刻； 所述 前次检测时刻为所述当前仿真帧的前次碰撞检测所对应 检测时刻。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一目标障碍物实时速度确 定当次碰撞检测所对应的时间调整间隔的步骤， 包括： 按照下式确定所述时间调整间隔： 式中， Δt为当次碰撞检测所对应的时间调整间隔， vobs为所述第一目标障碍物实时速 度， dmax为所述障碍物的最大减速度， dcomf为预设的所述障碍物的舒适减速度， n为在当次碰 撞检测过程中更新前的碰撞检测次数， N 为所述预设次数阈值。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述当前仿真帧对应的仿真数据还包括目权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115408851 A 2标障碍物实时位置， 所述目标障碍物实时位置为仿 真过程中所述障碍物在所述当前仿 真帧 对应的仿真时刻下 的实时位置； 所述障碍物运动数据包括第二 目标障碍物实时速度， 所述 第二目标障碍物实时速度为路测过程中所述障碍物在所述当前仿真帧对应的仿真时刻下 的实时速度； 所述根据所述障碍物最大加速度、 所述障碍物运动数据、 所述当前仿真帧所对应的仿 真数据和当次碰撞检测所对应的时间调整间隔， 确定障碍物在所述检测时刻下的障碍物预 测位置的步骤， 包括： 计算所述第 一目标障碍物实时速度与所述第 二目标障碍物实时速度的第 一比值， 并根 据所述第一比值与所述障碍物最大加速度确定所述当前仿真帧所对应的障碍物预测加速 度； 根据所述第一目标障碍物实时速度、 所述目标障碍物实时位置、 当次碰撞检测所对应 的时间调整间隔和所述当前仿 真帧所对应的障碍物预测加速度， 确定所述障碍物在所述检 测时刻下的障碍物预测位置 。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述主车预测位置包括主车无避让预测位 置和主车避让 预测位置； 所述根据 所述当前仿真帧所对应的仿真数据， 确定主车在所述检测时刻下的主车预测 位置的步骤， 包括： 将所述当前仿真 帧所对应的仿真时刻作为加速度计算 时段的结束时刻， 以得到所述加 速度计算时段； 从所述仿真数据中分别提取目标主车实时位置以及在所述加速度计算时段内采集的 主车实际加速度， 并根据所述加速度计算时段内采集的主 车实际加速度确定所述当前仿真 帧所对应的第一主 车预测加速度； 其中， 所述目标主 车实时位置为仿 真过程中， 所述主车在 所述当前仿真帧对应的仿真时刻下的实时位置； 根据所述目标主车实时位置、 所述当前仿真帧所对应的第 一主车预测加速度和当次碰 撞检测所对应的时间调整间隔， 计算所述检测时刻下的主车 无避让预测位置； 将所述当前仿真帧所对应的第一主车预测加速度和预设的避让减速度之差作为所述 当前仿真帧所对应的第二主车 预测加速度； 根据所述目标主车实时位置、 所述当前仿真帧所对应的第 二主车预测加速度和当次碰 撞检测所对应的时间调整间隔， 确定所述检测时刻下的主车避让 预测位置； 所述基于所述障碍物预测位置和所述主车预测位置， 预测所述障碍物与所述主车在所 述检测时刻下 是否会发生碰撞的步骤， 包括： 基于所述障碍物预测位置和所述主车无避让预测位置， 判断所述障碍物与 所述主车在 所述主车 无避让的情况 下是否会发生碰撞； 基于所述障碍物预测位置和所述主车避让预测位置， 判断所述障碍物与所述主车在所 述主车做出避让的情况 下是否会发生碰撞； 若在所述主车无避让及做出避让的情况下， 所述障碍物与所述主车均会发生碰撞， 则 确定所述障碍物与所述主车在所述检测时刻下会发生碰撞。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述路测数据还包括地图数据和主车最大 加速度；权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115408851 A 3