(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211049415.9 (22)申请日 2022.08.30 (71)申请人 南京理工大 学 地址 210094 江苏省南京市孝陵卫20 0号 (72)发明人 戴可人　马翔　商玮宸　于航　 张合　 (74)专利代理 机构 南京理工大 学专利中心 32203 专利代理师 汪清 (51)Int.Cl. F41G 3/00(2006.01) F41G 9/00(2006.01) F41H 11/00(2006.01) F41H 11/02(2006.01) G06F 30/20(2020.01)G06F 111/04(2020.01) (54)发明名称 虚拟力法与引战配合相结合的多弹协同对 抗策略 (57)摘要 本发明公开了一种虚拟力法与引战配的多 弹协同对抗策略。 针对多导弹协同拦截的追逃问 题， 提出了一种基于引战配合模 型和虚拟力法相 结合的最优协同拦截方法。 首先， 在传统的追逃 问题的基础上扩展了拦截成功的条件， 通过引战 配合模型建立毁伤效能函数去衡量目标的毁伤 程度。 其次， 利用最优控制的思想和虚拟力法相 结合的方式设计了突破和拦截策略用来保证了 拦截效率的最大化。 然后， 结合引信制导一体化 的思想了， 设计了拦截策略的自适应增益， 使其 充分利用制导系统和引信的信息， 达成最大化的 毁伤效能。 权利要求书3页 说明书8页 附图3页 CN 115468454 A 2022.12.13 CN 115468454 A 1.一种基于虚拟力法与引战配合相结合的多弹协同对抗策略， 其特征在于， 即第 i个围 捕者的输入为： 第i个围捕者的起爆条件为： Jbi≥Jset                 (2) 其中wpi为围捕者的输入， 为围捕者最优输入， wpmax为围捕者输入上界， Jbi为第i个围 捕者的毁伤效能函数， Jset为毁伤效能函数 所满足的起爆阈值。 2.根据权利要求1所述的基于虚拟力法与引战配合相结合的多弹协同对抗策略， 其特 征在于， 围捕者 最优输入 满足： 其中θpi第i个围捕者相对于x方 向的夹即围捕者航向角， 为第i个围捕者的最优角度 计算如下： 当 时 当 时 其中其中， kdi为追捕增益， kbi为方位增益， kci为协同合增益， F ′pxi为第i个围捕者 的水 平方向的虚拟力， F ′pyi为第i个围捕者 的竖直方向的虚拟力， αi为第i个围捕者指向突破者 的航向角， de+为位置正向判别系数， de‑为位置逆向判别系数， n为突破者的总个数， Fci为协 同成本函数， Fbi为方位成本函数， Fdi为距离成本函数。 3.一种基于虚拟力法与引战配合相结合的多弹协同对抗策略， 其特征在于， 即突破者 输入为:权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115468454 A 2其中we为突破者的输入， 为突破者最优输入， wpmax为突破者输入上界。 4.根据权利要求3所述的基于虚拟力法与引战配合相结合的多弹协同对抗策略， 其特 征在于， 突破者 最优输入 满足： 其中θe为突破者相对于x方向的夹角即突破者航向角， 为突破者的最优角度计算如 下： 其中n为突破者的总个数， αi为第i个围捕者指向突破者的航向角， kpi为第i个突破者的 躲避收益系数， ke为突破增益系数， rpi为第i个围捕者和突破者之间的欧氏距离， xpi和ypi分 别为围捕者的x和y方向的位置， xe和ye分别为突破者的x和y方向的位置， Fex为突破者的水 平方向的虚拟力， Fey为突破者的竖直方向的虚拟力， Fi为第i个围捕者对于突破者的斥力， F0为防线对于突破者的引力。 5.一种基于虚拟力法与引战配合相结合的多弹协同对抗策略获取方法， 其特征在于， 包括以下步骤： 步骤1， 建立围捕者和突破者 运动几何数 学模型， 转入步骤2； 步骤2， 建立基于引战配合的毁伤效能函数， 转入步骤3； 步骤3， 通过围捕者和突破者运动几何数学模型和虚拟力法设计突破者的策略， 转入步 骤4； 步骤4， 通过围捕者和突破者运动几何数学模型和基于引战配合的毁伤效能函数， 利用 虚拟力法设计围捕者的策略。 6.根据权利要求5所述的虚拟力法与引战配合相结合的多弹协同对抗策略， 其特征在 于， 步骤1中建立围捕者和突破者 运动几何数 学模型， 具体如下： 第i个围捕者 运动模型为：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115468454 A 3