(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210973677.8 (22)申请日 2022.08.15 (71)申请人 一汽解放汽车有限公司 地址 130011 吉林省长 春市汽车开发区东 风大街2259号 (72)发明人 邢晓航　吴爱文　师帅　白宗昌　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 姜晓云 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 车辆仿真测试方法、 装置、 计算机 设备、 介质 和程序产品 (57)摘要 本申请涉及一种车辆仿真测试方法、 装置、 计算机设备、 存储介质和计算机程序产品， 通过 获取目标车辆的第一仿真模型， 建立仿真场景 库， 结合预设巡航速度确定自适应巡航算法的输 入信号和输出信号， 从而建立所述目标车辆的第 二仿真模型， 根据所述目标车辆的第二仿真模型 以及所述仿真场景库进行所述目标车辆的仿真 测试， 能够解决现有测试方法测试成本高、 测试 周期长以及测试效率低的问题， 实现高效便捷地 测试牵引车自适应 巡航功能。 权利要求书2页 说明书14页 附图8页 CN 115470616 A 2022.12.13 CN 115470616 A 1.一种车辆 仿真测试 方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取目标 车辆的第一仿真模型； 建立仿真场景库； 根据所述目标车辆的第 一仿真模型、 所述仿真场景库以及预设巡航速度确定自适应巡 航算法的输入信号和输出信号； 根据所述自适应巡航 算法的输入信号和输出信号建立所述目标 车辆的第二仿真模型； 根据所述目标车辆的第二仿真模型以及所述仿真场景库进行所述目标车辆的仿真测 试。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述获取目标 车辆的第一仿真模型， 包括： 建立目标 车辆的动力学仿真模型； 添加目标传感器； 根据所述动力学仿真模型以及所述目标传感器确定所述目标车辆的预置状态和行驶 进程； 根据所述动力学仿真模型、 所述目标传感器以及所述目标车辆的预置状态和行驶进程 获取所述目标 车辆的第一仿真模型。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述建立仿真场景库， 包括： 获取目标场景的道路信息； 获取所述目标场景中的交通车辆信息； 根据所述目标场景的道路信息确定所述目标车辆以及所述交通车辆信息对应的预行 驶路线； 根据所述目标场景的道路信 息、 所述目标车辆以及所述交通车辆信 息对应的预行驶路 线获取所述目标场景的仿真模型； 根据多个目标场景的仿真模型建立仿真场景库。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述获取目标场景的道路信息， 包括： 获取目标场景的道路类型以及道路标志； 根据所述道路类型确定所述目标场景的预设道路参数； 根据所述道路标志获取 所述目标场景的固定物体； 根据所述预设道路参数以及所述固定物体确定所述目标场景的道路信息 。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标车辆的第一仿真模型、 所述仿真场景库以及预设巡航速度确定自适应巡航 算法的输入信号和输出信号， 包括： 根据所述目标车辆的第一仿真模型以及所述仿真场景库获取所述目标车辆的状态信 号以及仿真场景信号； 将所述目标车辆的状态信号、 仿真场景信号以及预设巡航速度作为所述自适应巡航算 法的输入信号； 根据所述自适应巡航 算法的输入信号获取 所述自适应巡航 算法的输出信号。 6.根据权利要求1至5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标车辆的第二 仿真模型以及所述仿真场景库进行 所述目标 车辆的仿真测试， 包括： 根据所述第二仿真模型以及所述仿真场景库获取所述目标车辆的第一数据以及所述 目标传感器的第二数据；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115470616 A 2根据所述目标车辆的第一数据以及所述目标传感器的第二数据获取所述目标车辆的 第一巡航车速； 若所述第一巡航车速未达到所述预设巡航车速， 返回继续执行获取所述目标车辆的第 一数据以及所述目标传感器的第二数据的步骤； 若所述第一巡航车速 达到预设巡航车速， 判断仿真测试完成。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据所述目标车辆的第 一数据以及所述目标传感器的第 二数据， 计算所述目标车辆的 车速调整时间以及车间时距； 所述车速调整时间以及车间时距用于评价所述自适应巡航算 法是否达到目标效果。 8.一种车辆 仿真测试装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一模型获取模块， 用于获取目标 车辆的第一仿真模型； 仿真场景建立模块， 用于建立仿真场景库； 目标信号确定模块， 用于根据所述目标车辆的第一仿真模型、 所述仿真场景库以及预 设巡航速度确定自适应巡航 算法的输入信号和输出信号； 第二模型建立模块， 用于根据 所述自适应巡航算法的输入信号和输出信号建立所述目 标车辆的第二仿真模型； 仿真测试模块， 用于根据所述目标车辆的第 二仿真模型以及所述仿真场景库进行所述 目标车辆的仿真测试。 9.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。 11.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器执行 时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115470616 A 3