(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211059165.7 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 际络科技 （上海） 有限公司 地址 202150 上海市崇明区长兴镇江南大 道1333弄11号楼001室4座 (72)发明人 毛继明　陈同杰　金至卓　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 张金玲 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 30/15(2020.01) G06V 20/56(2022.01) G06F 119/02(2020.01) (54)发明名称 车辆数据获取方法及装置 (57)摘要 本发明提供一种车辆数据获取方法和装置， 所述方法包括： 实时获取真实车辆的场景信息， 并基于所述场景信息确定是否触发影子模式； 在 确定触发影子模式的情况下， 获取真实车辆的位 姿信息和车周障碍信息； 利用所获取的所述位姿 信息和车周障碍信息生成模拟车辆信息； 基于所 述模拟车辆信息与真实车辆信息确定模拟车辆 与真实车辆之间的行为差异； 根据所述行为差 异， 确定是否对真实车辆的数据进行采集。 本发 明使得自动驾驶测试模型形成的模拟车辆信息 的模拟车辆位置能够与真实车辆间形成 间距， 使 得自动驾驶测试模型中算法的规划、 控制策略能 够完成自洽闭环， 能够适用于带有长时状态窗口 场景识别功能的自动驾驶模型的模拟车辆信息 获取。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115544724 A 2022.12.30 CN 115544724 A 1.一种车辆数据获取 方法， 其特 征在于， 包括： 实时获取真实车辆的场景信息， 并基于所述场景信息确定是否触发影子模式， 以生成 模拟车辆信息； 在确定触发影子模式的情况 下， 获取真实车辆的位姿信息和车周障碍信息； 利用所获取的所述 位姿信息和车周障碍信息生成模拟车辆信息； 基于所述模拟车辆信息与真实车辆信息确定模拟车辆与真实车辆之间的行为差异； 根据所述行为差异， 确定是否对真实车辆的数据进行采集。 2.根据权利要求1中所述的一种车辆数据获取方法， 其特征在于， 所述实时获取真实车 辆的场景信息， 并基于所述场景信息确定是否触发影子模式的步骤 包括： 获取真实车辆当前时间的场景信息， 基于所述场景信 息获取车辆的当前场景对应的采集概率， 若所述采集概率大于预设的 概率阈值， 则触发影子模式， 并基于所述场景信息确定获取 车辆数据的起始时刻。 3.根据权利要求2所述的一种车辆数据获取方法， 其特征在于， 所述利用所获取的所述 位姿信息和车周障碍信息生成模拟车辆信息的步骤 包括： 利用车辆搭载的自动驾驶测试模型对真实车辆在所述起始时刻的位姿信息和车周障 碍信息进行处 理， 以确定起始时刻的模拟车辆信息； 实时获取真实车辆在所述起始时刻后多个时刻的车周障碍信 息， 并确定起始时刻后多 个时刻的模拟车辆信息， 包括： 利用所述自动驾驶测试模型基于当前时刻的真实车辆的车 周障碍信息及上一时刻的模拟车辆信息确定各当前时刻的模拟车辆信息 。 4.根据权利要求3所述的一种车辆数据获取方法， 其特征在于， 所述利用所获取的所述 位姿信息和车周障碍信息生成模拟车辆信息的步骤 还包括： 判断当前时刻的模拟车辆信息是否满足预设的第一条件， 若是， 继续获取下一时刻的 模拟车辆信息， 否则， 停止获取当前时刻后多个时刻的模拟车辆信息 。 5.根据权利要求4所述的一种车辆数据获取方法， 其特征在于， 所述第 一条件为当前时 刻的模拟车辆信息中的模拟车辆位置信息位于预设的可信感知范围内。 6.根据权利要求3所述的一种车辆数据获取方法， 其特征在于， 所述根据所述行为差 异， 确定是否对真实车辆的数据进行采集的步骤 包括： 判断当前时刻的所述行为差异是否小于预设的差异阈值， 若是， 停止获取当前时刻后 多个时刻的模拟车辆信息， 并将当前时刻作为数据获取 的终止时刻， 对所述起始 时刻与终 止时刻间的车辆的真实信息和模拟车辆信息进行采集。 7.根据权利要求3所述的一种车辆数据获取方法， 其特征在于， 所述模拟车辆信 息包括 模拟车辆行为信息和模拟车辆位姿信息， 所述模拟车辆行为信息包括模拟车辆规划信息和 模拟车辆控制信息 。 8.根据权利要求7所述的一种车辆数据获取方法， 其特征在于， 所述利用车辆搭载的自 动驾驶测试模型对真实车辆在所述起始时刻的位姿信息和车周障碍信息进 行处理， 以确定 起始时刻的模拟车辆信息的步骤 包括： 利用车辆搭载的自动驾驶测试模型对起始时刻的真实车辆的车周障碍信息和真实车 辆位姿信息进行分析， 获取起始时刻的模拟车辆规划信息； 利用所述自动驾驶测试模型对起始时刻的模拟车辆规划信 息进行计算， 获取起始时刻权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115544724 A 2的模拟车辆控制信息； 利用所述自动驾驶测试模型对起始时刻的模拟车辆控制信 息进行模拟， 获取起始时刻 的模拟车辆位姿信息 。 9.根据权利要求7所述的一种车辆数据获取方法， 其特征在于， 所述利用所述自动驾驶 测试模型基于当前时刻的真实车辆的车周障碍信息及上一时刻的模拟车辆信息确定各当 前时刻的模拟车辆信息的步骤 包括： 利用所述自动驾驶测试模型对当前时刻的真实车辆的车周障碍信息及上一时刻的模 拟车辆信息进行分析， 获取当前时刻的模拟车辆规划信息； 利用所述自动驾驶测试模型对当前时刻的模拟车辆规划信 息进行计算， 获取当前时刻 的模拟车辆控制信息； 利用所述自动驾驶测试模型对当前时刻的模拟车辆控制信 息进行模拟， 获取当前时刻 的模拟车辆位姿信息 。 10.根据权利要求3所述的一种车辆数据获取方法， 其特征在于， 所述确定起始时刻、 各 当前时刻的模拟车辆信息， 分别包括： 利用世界坐标系确定所述车周障碍信息中障碍物的 坐标。 11.一种车辆数据获取装置， 其特 征在于， 包括： 触发判断单元， 用于实时获取真实车辆的场景信息， 并基于所述场景信息确定是否触 发影子模式， 以生成模拟车辆信息； 信息获取单元， 用于在确定触发影子模式的情况下， 获取真实车辆的位姿信息和车周 障碍信息； 模拟车辆信 息生成单元， 用于利用所获取的所述位姿信 息和车周障碍信 息生成模拟车 辆信息； 行为差异获取单元， 用于基于所述模拟车辆信 息与真实车辆信 息确定模拟车辆与真实 车辆之间的行为差异； 数据采集单 元， 根据所述行为差异， 确定是否对真实车辆的数据进行采集。 12.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求 1至10任一项 所 述车辆数据获取 方法。 13.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算 机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述车辆数据获取 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115544724 A 3