(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202111040789.X (22)申请日 2021.09.07 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 113486452 A (43)申请公布日 2021.10.08 (73)专利权人 北京三快在线科技有限公司 地址 100080 北京市海淀区北四环西路9号 2106-030 (72)发明人 周芹　白钰　樊明宇　任冬淳　 夏华夏　 (74)专利代理 机构 北京曼威知识产权代理有限 公司 11709 专利代理师 方志炜 (51)Int.Cl. G06F 30/15(2020.01)G06F 30/27(2020.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06F 111/04(2020.01) G06F 111/08(2020.01) G06F 119/12(2020.01) 审查员 唐楹琰 (54)发明名称 一种用于无人驾驶设备远程遥控的方法及 装置 (57)摘要 本说明书公开了一种用于无人驾驶设备远 程遥控的方法及装置， 首先， 接收无人驾驶设备 发送的接管请求。 其次， 将传感数据输入到预先 训练的风险模型中， 确定接管请求对应的优先 级。 而后， 针对每个候选远程遥控设备， 根据接管 请求对应的优 先级， 以及预先确定出的在该候选 远程遥控设备对应的请求 队列中当前持有的待 处理请求数量的前提下所对应的平均等待时长， 确定该候选远程遥控设备针对接管请求的收益 值。 最后， 根据各候选远程遥控设备针对接管请 求的收益值， 通过选取出的目标远程遥控设备， 对无人驾驶 设备进行控制。 本方法可以通过各候 选远程遥控设备针对接管请求的收益值， 将接管 请求合理的分配给远程遥控设备， 从而提高了处 理接管请求的效率。 权利要求书4页 说明书22页 附图2页 CN 113486452 B 2022.07.15 CN 113486452 B 1.一种用于无人驾驶设备远程遥控的方法， 其特征在于， 所述方法应用于无人驾驶领 域， 包括： 接收无人驾驶设备发送的接管请求， 所述接管请求包括所述无人驾驶设备在当前状态 下的传感数据； 将所述传感数据输入到预先训练的风险模型中， 确定所述接管请求对应的优先级， 所 述优先级用于反映所述无人驾驶设备当前所处道路的道路情况的复杂程度， 所述道路情况 的复杂程度越高， 所述优先级越高； 针对每个候选远程遥控设备， 根据所述接管请求对应的优先级， 以及预先确定出的在 该候选远程遥控设备对应的请求队列中当前持有的待处理请求数量的前提下所对应的平 均等待时长， 确定该候选远程遥控设备针对所述接管请求的收益值， 其中， 所述平均等待时 长是基于历史上该候选远程遥控设备在请求队列中持有各请求数量的情况下， 分别处于两 个不同的工作状态时， 新增接管请求等待 该候选远程遥控设备 处理所需等待的平均等待时 长确定出 的， 两个不同的工作状态包括第一工作状态和第二工作状态， 第一工作状态用于 表征通过远程遥控设备对无人驾驶设备进 行控制， 第二工作状态用于表征通过远程遥控设 备对无人驾驶设备进行控制， 并对 控制后的无 人驾驶设备的行驶状态进行跟踪监控； 根据所述各候选远程遥控设备针对所述接管请求的收益值， 从所述各候选远程遥控设 备中选取目标远程遥控设备， 并通过所述 目标远程遥控设备， 对所述无人驾驶设备进行控 制。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 预先确定在该候选远程遥控设备对应的请求 队列中当前持有的待处理请求数量的前提下所对应的平均等待时长之前， 所述方法还包 括： 获取历史数据， 所述历史数据包括： 以第一工作状态处理历史接管请求消耗的时长、 以 第二工作状态处理所述历史接管请求消 耗的时长， 其中， 以所述第一工作状态处理所述历 史接管请求消耗的时长， 小于以所述第二工作状态处 理所述历史接管请求消耗的时长； 预先确定在该候选远程遥控设备对应的请求队列中当前持有的待处理请求数量的前 提下所对应的平均等待时长， 具体包括： 针对远程遥控设备在请求队列中能够持有的每种请求数量， 根据所述历史数据， 确定 远程遥控设备在请求队列中持有 该请求数量的情况下 处于所述第一工作状态时， 新增接管 请求等待 该远程遥控设备 处理所需的平均等待时长， 作为该请求数量在所述第一工作状态 下对应的平均等待时长， 以及远程遥控设备在请求队列中持有该请求数量的情况下处于所 述第二工作状态时， 新增接管请求等待该远程遥控设备处理所需的平均等待时长， 作为该 请求数量在所述第二工作状态下对应的平均等待时长； 根据每个请求数量在所述第 一工作状态对应的平均等待时长， 以及每个请求数量在所 述第二工作状态对应的平均等待时长， 确定该候选远程遥控设备对应的请求队列中当前持 有所述待处 理请求数量的前提下 所对应的平均等待时长 。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述历史数据还包括： 工作状态相关数据， 所 述工作状态相关数据包括： 所述第二工作状态的持续时长， 以及工作状态转换概率中的至 少一种； 根据每个请求数量在所述第 一工作状态对应的平均等待时长， 以及每个请求数量在所权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 113486452 B 2述第二工作状态对应的平均等待时长， 确定该候选远程遥控设备对应的请求队列中当前持 有所述待处 理请求数量的前提下 所对应的平均等待时长， 具体包括： 根据每个请求数量在所述第 一工作状态对应的平均等待时长、 每个请求数量在所述第 二工作状态对应的平均等待时长， 以及所述工作状态相关数据， 确定该候选远程遥控设备 对应的请求队列中当前持有的所述待处 理请求数量的前提下 所对应的平均等待时长 。 4.如权利要求3所述的方法， 其特征在于， 根据每个请求数量在所述第 一工作状态对应 的平均等待时长、 每个请求数量在所述第二工作状态对应的平均等待时长， 以及所述工作 状态相关数据， 确定该候选远程遥控设备对应的请求队列中当前持有的所述待处理请求数 量的前提下 所对应的平均等待时长， 具体包括： 根据所述历史数据， 确定该候选远程遥控设备在所述待处理请求数量下处于所述第 一 工作状态的概率， 作为第一状态概率， 以及该候选远程遥控设备在所述待处理请求数量下 处于所述第二工作状态的概 率， 作为第二状态概 率； 根据每个请求数量在所述第 一工作状态对应的平均等待时长、 每个请求数量在所述第 二工作状态对应的平均等待时长、 所述第一状态概率以及所述第二状态概率， 确定该候选 远程遥控设备在处于所述待处 理请求数量下 所对应的平均等待时长 。 5.如权利要求4所述的方法， 其特征在于， 根据所述历史数据， 确定该候选远程遥控设 备在所述待处 理请求数量下处于所述第一工作状态的概 率， 具体包括： 将所述待处 理请求数量以及所述第一工作状态， 作为第一状态组合； 根据所述第 一状态组合的相邻状态 组合， 确定该候选远程遥控设备在所述待处理请求 数量下处于所述第一工作状态的概率， 其中， 所述第一状态组合的相 邻状态组合包括： 处于 所述第一工作状态， 且请求队列中的请求数量与所述待处理请求数量相邻的状态组合， 请 求队列中的请求数量与所述待处理请求数量相同， 且处于所述第二工作状态的状态组合， 以及处于所述第二工作状态， 请求队列中的请求数量小于所述待处理请求数量， 且与所述 待处理请求数量相邻的状态组合； 根据所述历史数据， 确定该候选远程遥控设备在所述待处理请求数量下处于所述第 二 工作状态的概 率， 具体包括： 将所述待处 理请求数量以及所述第二工作状态， 作为第二状态组合； 根据所述第 二状态组合的相邻状态 组合， 确定该候选远程遥控设备在所述待处理请求 数量下处于所述第二工作状态的概率， 其中， 所述第二状态组合的相 邻状态组合包括： 处于 所述第二工作状态， 且请求队列中的请求数量与所述待处理请求数量相邻的状态组合， 请 求队列中的请求数量与所述待处理请求数量相同， 且处于所述第一工作状态的状态组合， 以及处于所述第一工作状态， 请求队列中的请求数量大于所述待处理请求数量， 且与所述 待处理请求数量相邻的状态组合。 6.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据所述各候选远程遥控设备针对所述接管 请求的收益 值， 从所述各候选远程遥控设备中选取目标远程遥控设备， 具体包括： 根据所述各候选远程遥控设备针对所述接管请求的收益值， 从所述各候选远程遥控设 备中选取所述收益值大于设定收益值阈值， 且 各候选远程遥控设备的请求队列中当前持有 的待处理请求数量小于确定出的最大可接收请求数量的候选远程遥控设备， 作为目标远程 遥控设备。权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 113486452 B 3