(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123035936.2 (22)申请日 2021.12.0 6 (73)专利权人 安徽理工大 学 地址 232001 安徽省淮南市山 南新区泰丰 大街168号 (72)发明人 郑黎明　 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 一种全向楼梯清扫机 器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种全向楼梯清扫机器 人， 包括滑动板、 丝杆、 光轴、 步进电机、 直线轴 承、 丝杆螺母、 直流电机、 麦 克纳姆轮、 电动推杆、 丝杆固定座、 光轴固定座、 联轴器、 风扇、 隔离柱、 超声波传感器、 布刷、 边刷、 集尘盒、 集尘箱、 行走 电机、 转动毛刷、 隔尘板、 滤网。 本实用新型的有 益效果是本实用新型可以自动打扫楼梯上的垃 圾和污渍， 底部的麦克纳 姆轮可在 楼梯上全向移 动， 电动推杆和丝杆保证了该机器人能够顺利的 爬升到下一级台阶上， 整个过程不需要人为操 作， 实现了楼梯打扫的智能化、 无人化、 简易化， 不仅仅节约了大量的人力成本， 更提高了工作的 效率。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 216823246 U 2022.06.28 CN 216823246 U 1.一种全向楼梯清扫机器人， 包括滑动板(5)， 其特征在于： 所述滑动板(5)呈十字形， 在滑动板(5)后端中轴线两侧加工有4个孔， 用于安装步进电机支架(2)， 所述滑动板(5)左 右两端安装有 连接块(10)， 所述滑动板(5)后端中轴线两侧安装有光轴座(13)， 且 所述滑动 板(5)前端中轴线上安装有丝杆固定座(14)； 所述步进电机支架(2)左侧安装有步进电机 (3)， 所述步进电机(3)输出轴端安装有丝杆联轴器(1)， 所述丝杆联轴器(1)右端安装有丝 杆(8)， 所述丝杆(8)右侧与丝杆固定座(14)相连接， 所述丝杆(8)上安装有丝杆螺母(7)， 所 述丝杆螺母(7)上安装有支撑块(6)， 所述支撑块(6)与上盖板(15)相连接， 所述连接块(10) 下端加工有4个孔， 用于固定电动推杆(12)， 所述电动推杆(12)末端安装有垫脚(31)， 所述 光轴座(13)上有安装孔， 用于固定光轴(11),所述光轴(11)上安装有直线轴承(9)， 所述直 线轴承(9)上安装有直线轴承垫块(4)， 所述直线轴承垫块(4)与上盖板(15)相连接， 所述上 盖板(15)上加工有4个孔， 用于安装支柱(30)， 所述支柱(30)底部与底板(18)相连接， 所述 底板(18)上安装有直流电机(16)、 传感器固定座(34)以及集尘盒(25)， 所述底板(18)底部 安装有电机垫块(27)和车轮(32)， 所述直流电机(16)输出轴端上安装有梅花联轴 器(20), 所述梅花联轴器(20)的一端连有轴(33)， 所述轴(33)另一端 连有边刷(19)且所述轴(33)连 有布刷(29)， 所述传感器固定座(34)上安装有红外传感器(22)， 所述电机垫块(27)上安装 有减速电机(28)， 所述减速电机(28)输出轴段与联轴 器(26)相连， 所述联轴 器(26)一端连 接有转动毛刷(24)， 所述集尘盒(25)上端安装有集尘箱(17)， 所述集尘箱(17)内部安装有 隔尘板(35)， 所述集尘箱(17)上部安装有风扇(37)， 所述集尘箱(17)上有凹槽用于安装移 动门板(3 6)且所述 集尘箱(17)上有凹槽用于安装滤网(23)。 2.根据权利要求1所述的一种全向楼梯清扫机器人， 其特征在于： 所述步进电机(3)、 丝 杆联轴器(1)、 丝杆(8)、 丝杆螺母(7)、 支撑块(6)构成推进装置， 步进电机(3)输出动力， 通 过丝杆联轴器(1)将动力转动传到丝杆(8)， 丝杆螺母(7)同步转动， 带动支撑块(6)移动， 以 此为全向楼梯清扫机器人提供向前 行走的动力。 3.根据权利要求1所述的一种全向楼梯清扫机器人， 其特征在于： 所述直流电机(16)、 梅花联轴器(20)、 边刷(19)、 减速电机(28)、 转动毛刷(24)、 联轴器(26)和集尘盒(25)构成 清扫收集装置， 由直流电机(16)输出动力， 通过梅花联轴器(20)传递， 带动边刷(19)工作， 边刷(19)将 两侧的垃圾收集至中央， 由减速电机(28)输出动力， 联轴器(26)传递转动， 带动 转动毛刷(24)转动， 将垃圾收集至集尘盒(25)。 4.根据权利要求1所述的一种全向楼梯清扫机器人， 其特征在于： 所述直流电机(16)、 梅花联轴器(20)、 布刷(29)构成清洁装置， 由直流电机(16)输出动力， 通过梅花联轴器(20) 传递， 带动布刷(2 9)工作， 可以将地 面上的液体清洁干净。 5.根据权利要求1所述的一种全向楼梯清扫机器人， 其特征在于： 所述集尘箱(17)、 隔 尘板(35)、 风扇(37)构成自动储尘装置， 风扇(37)工作， 提供向上的吸力， 隔尘板(35)转动， 将垃圾收集到集尘箱(17)， 风扇(37)不工作时， 隔尘板(35)由于重力自动落下， 保证垃圾不 会掉落。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216823246 U 2一种全向楼梯清扫机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及一种楼梯清扫机器人 领域， 尤其是一种全向楼梯清扫机器人。 背景技术 [0002]随着科技的快速发展， 地面的清扫工作已经有扫地机器人来承担。 但由于楼梯的 环境复杂， 因此楼梯清扫主要还是依靠人力。 但随着经济的快速发展， 高层建筑越来越多， 楼梯的数量也迅速增多起来。 传统的人工清扫不仅工作量大同时也耗费大量的时间和财 力， 因此设计一 款能够帮助人们完成楼梯清扫的机器人有着很大的必要。 实用新型内容 [0003]本实用新型的目的就在于解决上述问题而提供的一种全向楼梯清扫机器人， 此全 向楼梯清扫机器人工作效率高， 结构紧凑， 制造成本低。 [0004]本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的， 一种全向楼梯清扫机器人， 包括 滑动板， 所述滑动板呈十字形， 在滑动板后端中轴线两侧加工有4个孔， 用于安装步进电机 支架， 所述滑动板左右两端安装有 连接块， 所述滑动板后端中轴线两侧安装有光轴座， 且所 述滑动板前端中轴线上安装有丝杆固定座； 所述步进电机支架左侧 安装有步进电机， 且所 述步进电机输出轴端安装有丝杆联轴器； 所述丝杆联轴器右端安装有丝杆， 所述丝杆右侧 与丝杆固定座相连接， 且所述丝杆上安装有丝杆螺母， 所述丝杆螺母 上安装有支撑块， 所述 支撑块与上盖板相连接； 所述连接块下端加工有4个孔， 用于固定电动推杆， 且所述电动推 杆末端安装有垫脚； 所述光轴座上有安装孔， 用于固定光轴,所述光轴 上安装有直线轴承， 所述直线轴承上安装有直线轴承垫块， 且所述直线轴承垫块与上盖板相连接； 所述上盖板 上加工有4个孔， 用于安装支柱； 所述支柱底部与底板相连接； 所述底板上安装有直流电机、 传感器固定座以及集尘盒， 所述底板底部安装有电机垫块和车轮； 所述直流电机输出轴端 上安装有梅花联轴器,所述梅花联轴器的一端连有轴， 所述轴另一端连有边刷， 且所述轴连 有布刷； 所述传感器固定座上安装有红外传感器； 所述电机垫块上安装有减速电机， 所述减 速电机输出轴段与联轴器相连， 所述联轴器一端连接有转动毛刷； 所述集尘盒上端安装有 集尘箱； 所述集尘箱内部安装有隔尘板， 所述集尘箱上部安装有风扇， 所述集尘箱上有凹槽 用于安装移动门板且所述 集尘箱上有凹槽用于安装滤网。 [0005]作为优选， 为了实现全向移动与转动， 所述车轮采用麦克纳姆轮 [0006]作为优选， 为了实现将全向楼梯清扫机器人进行竖直方向的抬升， 所述电动推杆 与所述垫脚配合实现全向楼梯清扫机器人向上的抬升 。 [0007]作为优选， 为了实现自锁 功能， 所述丝杠采用的为梯形丝杠。 [0008]作为优选， 为了保证全向楼梯清扫机器人能移动到更高一级的台阶， 由所述步进 电机提供动力， 所述丝杆联轴器传递转动， 所述丝杆转动同时带动所述支撑块移动， 以此来 实现全向楼梯清扫机器人的移动。 [0009]作为优选， 为了实现垃圾的清扫， 由所述直流电机输出动力， 通过梅花联轴器传递说　明　书 1/4 页 3 CN 216823246 U 3