(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20212318284 4.7 (22)申请日 2021.12.17 (73)专利权人 钛深科技 （深圳） 有限公司 地址 518112 广东省深圳市龙岗区吉华 街 道甘李二路11号中海信创新产业城 19A栋214室 (72)发明人 杨坤　汪晓阳　陶利永　 (74)专利代理 机构 江苏斐多律师事务所 323 32 专利代理师 向妮 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 一种扫地机 器人 (57)摘要 本实用新型公开一种扫地机器人， 包括机器 人主体、 中控装置及多个压力检测单元， 所述压 力检测单元布置在机器人主体上并与中控装置 电性连接； 所述压力检测单元包括压力传感器以 及与所述压力传感器电性连接的PCB电路板； 所 述压力传感器感应机器人主体的外部受力并将 所述压力数据通过PCB电路板传送至中控装置， 所述中控装置基于所述压力数据控制机器人主 体运动。 本实用新型通过多个压力传感器的使用 可以使扫地机器人成一体化整机设计， 并能有效 获知接触或碰撞的受力区域和受力大小， 提高扫 地机器人的使用寿 命。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 217218900 U 2022.08.19 CN 217218900 U 1.一种扫地机器人， 其特征在于， 包括机器人主体、 中控装置及多个压力检测单元， 所 述压力检测单元布置在机器人主体上并与中控装置电性连接； 所述机器人主体包括壳体、 驱动装置和清洁装置， 所述驱动装置及所述清洁装置均安装于所述壳体上， 所述驱动装置 与所述中控装置电性连接； 所述压力检测单元包括压力传感器以及与所述压力 传感器电性 连接的PCB电路板； 所述压力 传感器感应机器人主体的外部受力并将压力数据通过P CB电路 板传送至所述中控装置， 所述中控装置基于所述压力数据控制所述驱动装置的运转进而 带 动所述壳体运动。 2.如权利要求1所述的扫地机器人， 其特征在于， 所述压力检测单元布置在壳体碰撞面 的相对侧。 3.如权利要求1所述的扫地机器人， 其特征在于， 所述壳体上设有传感器安装位， 所述 压力传感器布置在 传感器安装位上。 4.如权利要求3所述的扫地机器人， 其特征在于， 所述传感器安装位上还设有弹性材 料， 所述压力检测单 元布置在弹性材 料上。 5.如权利要求 4所述的扫地机器人， 其特 征在于， 所述弹性材 料为硅胶。 6.如权利要求1所述的扫地机器人， 其特 征在于， 所述压力传感器为 柔性压力传感器。 7.如权利要求1至6任意一项所述的扫地机器人， 其特征在于， 所述壳体为圆形； 所述压 力检测单 元具有五个， 沿所述壳体的半圆周均布 布置。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217218900 U 2一种扫地机 器人 技术领域 [0001]本实用新型属于智能家电技 术领域， 具体涉及一种扫地机器人。 背景技术 [0002]目前市面上扫地机大多数直接采用前挡回程机械设计， 即通过前挡的机械回程量 判断是否碰撞到障碍物， 并在碰到障碍物以后挤压弹片开关， 从而触发避开障碍物的动作。 但这种回程机械设计具有以下缺点： 1)回程机械设计在多次与坚硬物体发生大力碰撞 时， 会造成使用寿命短， 机械容易损坏， 整机返修率高； 2)回程机械设计无法获知碰撞力大小， 因此扫地机无法判断进行何种操作： 止动或 缓行或变向。 实用新型内容 [0003]为解决现有技术中无法获知接触或碰撞受力区域和受力大小的问题， 本实用新型 公开一种扫地机器人， 可通过多个压力传感器实现受力区域和受力大小的检测。 [0004]本实用新型的具体技 术方案如下： [0005]一种扫地机器人， 主要包括机器人主体、 中控装置及多个压力检测单元， 所述压力 检测单元布置在机器人主体上并与中控装置电性连接； 所述机器人主体包括壳体、 驱动装 置和清洁装置， 所述驱动装置及所述清洁装置均安装于所述壳体上， 所述驱动装置与所述 中控装置电性连接； 所述压力检测单元包括压力传感器以及与所述压力传感器电性连接的 PCB电路板； 所述压力 传感器感应机器人主体的外部受力并将所述压力数据通过P CB电路板 传送至所述中控装置， 所述中控装置基于所述压力数据控制所述驱动装置的运转进而 带动 所述壳体运动。 [0006]作为一种优选方案， 所述压力检测单 元布置在壳体碰撞面的相对侧。 [0007]作为一种优选方案， 所述壳体上设有传感器安装位， 所述压力传感器布置在传感 器安装位上。 [0008]作为一种优选方案， 所述压力传感器为 柔性压力传感器。 [0009]作为一种优选方案， 所述传感器安装位上还设有弹性材料， 所述压力检测单元布 置在弹性材 料上。 [0010]作为一种优选方案， 所述弹性材 料为硅胶。 [0011]作为一种优选方案， 所述壳体为圆形； 所述压力检测单元具有五个， 沿所述壳体的 半圆周均布 布置。 [0012]本实用新型通过多个压力传感器的使用可以使扫地机器人在不使用任何前挡机 械回程设计的情况下， 可以获知接触或碰撞的受力区域和受力大小， 从而完全使得扫地机 器人完全一体化整机设计， 同时提高扫地机器人的使用寿命。 附图说明 [0013]图1为实施例中的扫地机器人的正视图；说　明　书 1/3 页 3 CN 217218900 U 3