(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122980067.4 (22)申请日 2021.11.30 (73)专利权人 深圳市银星智能科技股份有限公 司 地址 518110 广东省深圳市龙华区观澜街 道观光路银星高科技工业园内A1栋 (72)发明人 黄义庭　 (74)专利代理 机构 深圳市程炎知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44676 专利代理师 蔡乐庆 (51)Int.Cl. A47L 11/284(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 自移动机 器人 (57)摘要 本实用新型涉及机器人技术领域， 公开了一 种自移动机器人。 自移动机器人包括机器人主 体、 行走组件、 顶壳组件、 传感组件及控制器， 传 感组件包括感应件与触发件， 顶壳组件可在垂悬 障碍物的挤压下相对机器人主体转动， 带动触发 件接近感应件， 感应件检测的信号强度随触发件 的接近程度增加而改变， 控制器根据信号强度， 控制行走 组件带动机器人主体执行脱困操作。 由 于本实施例提供的顶壳组件可在垂悬障碍物的 挤压下相对机器人主体转动， 带动触发件接近感 应件， 因此， 本实施例能够有效地检测垂悬障碍 物的存在， 有利于在垂悬障碍物下进行脱困。 权利要求书2页 说明书10页 附图6页 CN 216535163 U 2022.05.17 CN 216535163 U 1.一种自移动机器人， 其特 征在于， 包括： 机器人主体； 行走组件， 安装于所述机器人主体上； 顶壳组件， 可转动地 安装于所述机器人主体上； 传感组件， 包括感应件与触发件， 所述感应件安装于所述机器人主体上， 所述触发件安 装于所述顶壳组件上， 所述顶壳组件可在垂悬障碍物的挤压下相对所述机器人主体转动， 带动所述触发件接近所述感应件， 所述感应件检测的信号强度随所述触发件的接近程度增 加而改变； 控制器， 分别与所述行走组件和所述感应件电连接， 用于根据 所述信号强度， 控制所述 行走组件带动所述机器人主体执 行脱困操作。 2.根据权利要求1所述的自移动机器人， 其特 征在于， 所述控制器判断所述信号强度满足第 一类脱困触发条件时， 控制所述行走组件带动所 述机器人主体执 行第一脱困操作； 所述控制器判断所述信号强度满足第 二类脱困触发条件时， 控制所述行走组件带动所 述机器人主体执 行第二脱困操作。 3.根据权利要求2所述的自移动机器人， 其特 征在于， 所述控制器检测到所述信号强度满足第 一预设阈值范围时， 所述控制器判断所述信号 强度不满足所述第一类脱困触发条件； 所述控制器检测到所述信号强度满足第 二预设阈值范围时， 所述控制器判断所述信号 强度满足所述第一类脱困触发条件； 所述控制器检测到所述信号强度满足第 三预设阈值范围时， 所述控制器判断所述信号 强度满足第二类脱困触发条件， 其中， 所述第二预设阈值范围大于所述第一预设阈值范围， 所述第三预设阈值范围大于所述第二预设阈值范围。 4.根据权利要求1所述的自移动机器人， 其特 征在于， 所述顶壳组件 包括： 顶壳， 相对所述机器人主体倾斜设置， 其中， 所述顶壳可转动地安装于所述机器人主体 上； 弹性组件， 弹性连接在所述顶壳和所述机器人主体之间， 用于将所述顶壳复位至预设 位置。 5.根据权利要求 4所述的自移动机器人， 其特 征在于， 所述顶壳朝向所述机器人主体的内侧面设有导槽； 所述弹性组件包括弹性件与套筒， 所述套筒活动卡扣于所述导槽内， 并可相对所述导 槽上下移动， 所述套筒设有固定孔， 所述 弹性件一端安装于所述固定孔内， 另一端抵接所述 顶壳的内侧面。 6.根据权利要求5所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述套筒包括套筒本体与凸起， 所述套筒本体设有所述固定孔， 所述凸起设置于所述套筒本体的外侧 面， 所述凸起活动卡 扣于所述 导槽内， 并可 带动所述套 筒本体相对所述 导槽上下移动。 7.根据权利要求4所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述顶壳设有转动部， 所述机器 人主体朝向所述顶壳的侧面设有转动槽， 所述 转动部可转动地 安装于所述 转动槽内。 8.根据权利要求4所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述顶壳与所述机器人主体之间权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216535163 U 2的开口沿着前进方向逐渐收窄。 9.根据权利要求1所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述机器人主体包括主壳与底 座， 所述主壳安装于所述底座上。 10.根据权利要求1至9任一项所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述触发件为磁铁， 所述感应件为线性霍尔传感器。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216535163 U 3